学习记录与每日总结

8月19日

1.在clion函数中运行多个main函数。
解决办法
csdn解决办法

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8月20日

orbslam-特征提取-harris角点提取

数学知识

特征向量
矩阵特征值
定义：**矩阵的特征值是对特征向量的伸缩和旋转的度量。**实数是纯伸缩，虚数是纯旋转。

线性代数的本质（3blude1Brown笔记）

9.4

1.学习了继承和多态

9.7

论文

1.slam的数学模型

非线性优化–状态估计
1.雅克比矩阵求导为什么是它自身的转置
2.理解最大似然估计：寻找一个模型，使此时的事件发生的可能性最大。在slam中，也就是说，在什么样的状态，最有可能有这样的观测

9.11

slam数学模型

1.多元高斯分布

概率模型：
后验概率
先验概率
似然概率
似然估计

2.矩阵相似对角化的方法：特征分解法；svd分解；奇异分解法；矩阵打动法

9月15日

1.非线性优化的浅显理解
2.c++中
static关键字，在全局区定义的话，只有本文件可以使用，称为static全局变量
static

inline：内联函数，应用于短小函数的调用，相当于直接在调用函数处，写函数的实现。

typedef 给类型起别名

10月21日

重新配置slam环境

** 安装Pangolin的前提要安装Eigen

1.安装eigen

问题1，我git clone疯狂失败，气死我了，搞得我脑科疼。只得换个方法，不要死稿，要灵活。于是我直接eigen官网，找到eigen3.3.9然后直接下载.gz压缩包。解决，woc。
这里要3.3.9是为了后面的sophus的安装

2.安装Pangolin

同样，但是要先安装依赖，首先是eigen，其次还有

Pangolin github

3.安装Sophus

这个要依赖前面的eigen3.3.9和pangolin

Sophus github

4.安装ceres

1.安装依赖

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev

ceres github

5.安装g2o

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

g20 github

6.安装opencv

10.21日

首先下载，珍妮马难下载阿，就尼玛离谱。每次只要在linux上搞国外的网站几乎都难产，贼难受。
到现在尼玛还没下好，都消失了，就几十M的东西

1.安装依赖

udo apt-get install  libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev liabv4l-dev libxvidcore-dev   libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libjpeg.dev libtiff4.dev  

2.编译安装

3.sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
添加： /usr/local/lib

sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc
//配置系统环境变量

添加：
PKG_CONFIG_PATH=PKG_CONFIG_PATH$:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

source /etc/bash.bashrc
//使系统环境变量生效

11.17

已经安装好VSCODE，在windows搭建c++开发环境
需要安装MinGW-W64、
参考

1.VSCode配置C/C++环境

Windows 10下vscode使用visual studio 2017的MSVC配置C/C++编译环境

window10环境下使用vscode+gcc+cmake创建多源文件开发工程

11.18日

今天发生一个cmake一直失败的问题
原来是路径不支持有中文