orbslam2代码笔记（1）整体运行流程

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ORB-SLAM2代码详解03: 地图点MapPoint
ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame
ORB-SLAM2代码详解05: 关键帧KeyFrame
ORB-SLAM2代码详解06: 单目初始化器Initializer
ORB-SLAM2代码详解07: 跟踪线程Tracking
ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping
ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

运行流程

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<System.h>
#include<unistd.h>
using namespace std;

/**
 * @brief 获取图像文件的信息
 * @param[in]  strImagePath     图像文件存放路径
 * @param[in]  strPathTimes     时间戳文件的存放路径
 * @param[out] vstrImages       图像文件名数组
 * @param[out] vTimeStamps      时间戳数组
 */
void LoadImages(const string &strImagePath, const string &strPathTimes,
                vector<string> &vstrImages, vector<double> &vTimeStamps);

int main(int argc, char **argv)
{
   
    // step 0 判断输入参数的个数是否足够
    if(argc != 5)
    {
   
        cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_image_folder path_to_times_file" << endl;
        return 1;
    }

    // step 1 加载图像
    // Retrieve paths to images
    vector<string> vstrImageFilenames;		// 图像序列的文件名字符串序列
    vector<double> vTimestamps;				// 时间戳
    LoadImages(string(argv[3]),             <