2021-09-24
安装ceres库,发现与eigen不兼容
报错no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 6> >’
1.下载eigen库
参考
将eigen库换成3.3.7版本,ceres库换成1.13版本!!!!
安装ceres提示“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决办法
日期目录
8月19日
1.在clion函数中运行多个main函数。
解决办法
csdn解决办法
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8月20日
orbslam-特征提取-harris角点提取
数学知识
特征向量
矩阵特征值
定义:**矩阵的特征值是对特征向量的伸缩和旋转的度量。**实数是纯伸缩,虚数是纯旋转。
线性代数的本质(3blude1Brown笔记)
9.4
1.学习了继承和多态
9.7
论文
1.slam的数学模型
非线性优化–状态估计
1.雅克比矩阵求导为什么是它自身的转置
2.理解最大似然估计:寻找一个模型,使此时的事件发生的可能性最大。在slam中,也就是说,在什么样的状态,最有可能有这样的观测
9.11
slam数学模型
1.多元高斯分布
概率模型:
后验概率
先验概率
似然概率
似然估计
2.矩阵相似对角化的方法:特征分解法;svd分解;奇异分解法;矩阵打动法
9月15日
1.非线性优化的浅显理解
2.c++中
static关键字,在全局区定义的话,只有本文件可以使用,称为static全局变量
static
inline:内联函数,应用于短小函数的调用,相当于直接在调用函数处,写函数的实现。
typedef 给类型起别名
10月21日
重新配置slam环境
** 安装Pangolin的前提要安装Eigen
1.安装eigen
问题1,我git clone疯狂失败,气死我了,搞得我脑科疼。只得换个方法,不要死稿,要灵活。于是我直接eigen官网,找到eigen3.3.9然后直接下载.gz压缩包。解决,woc。
这里要3.3.9是为了后面的sophus的安装
2.安装Pangolin
同样,但是要先安装依赖,首先是eigen,其次还有
3.安装Sophus
这个要依赖前面的eigen3.3.9和pangolin
4.安装ceres
1.安装依赖
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev
5.安装g2o
sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
6.安装opencv
10.21日
首先下载,珍妮马难下载阿,就尼玛离谱。每次只要在linux上搞国外的网站几乎都难产,贼难受。
到现在尼玛还没下好,都消失了,就几十M的东西
1.安装依赖
udo apt-get install libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev liabv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libjpeg.dev libtiff4.dev
2.编译安装
3.sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
添加: /usr/local/lib
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc
//配置系统环境变量
添加:
PKG_CONFIG_PATH=PKG_CONFIG_PATH$:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
source /etc/bash.bashrc
//使系统环境变量生效
11.17
已经安装好VSCODE,在windows搭建c++开发环境
需要安装MinGW-W64、
参考
Windows 10下vscode使用visual studio 2017的MSVC配置C/C++编译环境
window10环境下使用vscode+gcc+cmake创建多源文件开发工程
11.18日
今天发生一个cmake一直失败的问题
原来是路径不支持有中文