基于ubuntu18.04+opencv4.5+ORB-SLAM2的问题总结

✋背景说明

系统环境：

• ubuntu18.04
• pcl-1.8
• Eigen-3.3.4
• Opencv-4.5.0（后来装有3.2.0版本，两个版本共存）
• python3.6
• pangolin-0.5

本来是想跑一跑三维环境重构，跑了一些传统上的三维重建方法，然后也想试一试ORB-SLAM的建图效果。于是乎就找了相关的源码以及很多大佬优化的代码，编译ORB-SLAM的过程中，遇到最大的问题就是opencv版本的问题。由于ROS的melodic版本中内置的有3.2.0版本的opencv，然后我电脑装的又是4.5.0版本的，在调用编译的过程中存在问题。

看网上有很多人也有用opencv4.5编译成功过，但自己死活就是提示缺少opencv3.2.0的动态链接库。后来无奈，又安装了opencv3.2.0版本的，将一些动态链接库和源码中报错的头文件都拷贝到指定的安装路径，解决的问题。（实际上并不是因为opencv4.5.0版本编译成功了，而是拷贝了3.2.0的相关文件）

后来请教了一位大佬，在我的CMakeLists文件下指定了opencv4.5.0版本，然后包含了4.5.0版本的头文件库路径，4.5.0版本的就也编译成功了。

至于为什么一定要执着于4.5.0版本，两个原因，跑的一些最新的功能包只支持4.5.0版本，不想因为某个工程，再不停的换opencv版本。再一个就是，看网上有人在4.5版本下编译ORB-SLAM成功，说明就是可以的，自己没调出来只能说明自己菜。既然可以可行，我就要想办法一定要做到。

下面是我编译ORB-SLAM2过程中遇到的一些重要问题。总结如下：

✌✌ [三维环境重构综述]★★★

参考链接：
三维重建：基于RGB-D相机的三维重建总览(静态&动态)

✌ [ORB-SLAM2]★★★★

参考链接：
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）

⛅ [orb-slam2编译]★★★

下面是刚开始编译orb-slam遇到的问题，主要就是opencv版本问题，4.5与3.2版本的头文件不太一样，编译报错，然后也缺少一些依赖环境。

1. 找不到cv_bridge包错误
   解决方案：

   sudo apt install ros-melodic-cv-bridge
   

2. 出现cv_bridge编译错误，找不到opencv
   解决方案：把/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake中94行的/usr/include/opencv改为/usr/local/include/opencv2
   参考链接：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/109155073
   参考链接：https://blog.csdn.net/klsjadkls/article/details/119170761

3. CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
   Could not find a package configuration file provided by
   “compressed_image_transport” with any of the following names:
   解决方案：

   sudo apt install ros-melodic-compressed-image-transport
   

4. CMake Error at /opt/ros/melodic/share/compressed_image_transport/cmake/compressed_image_transportConfig.cmake:113 (message):
   Project ‘compressed_image_transport’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an编译错误，找不到opencv
   解决方案：同cv_bridge。

5. CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
   Could not find a package configuration file provided by
   “compressed_depth_image_transport” with any of the following names:
   解决方案：

   sudo apt install ros-melodic-compressed-depth-image-transport
   

6. CMake Error at /opt/ros/melodic/share/compressed_depth_image_transport/cmake/compressed_depth_image_transportConfig.cmake:113 (message):
   Project ‘compressed_depth_image_transport’ specifies ‘/usr/include/opencv’
   as an include dir, which is not found. It does neither exist as an
   解决方案：同cv_bridge。

✌✌✌[opencv多版本共存]

Opencv多版本共存
OpenCv多版本共存的安装路径与切换使用

✍ [配置ORB-SLAM-ROS的经验总结]★★★★★

下面也是重新安装opencv3.2.0版本后，同时在4.5.0版本上也调试成功后的一些感悟和总结。

整个建图过程分为三个部分：第一部分为驱动部分，负责驱动传感器，这里由数据集代替；第二部分为位姿估计，由ORB_SLAM2获取相机数据，输出相机位姿；最后由建图部分实现三维场景恢复，为复杂场景机器人导航提供环境地图。

1. ROS环境中内置的有opencv3.2版本，orb-slam源码也是依赖opencv3.2版本来编译的，如果想用opencv4.5版本，需要修改/Example/ROS/ORB-SLAM2中的CMakelists.txt文件，设置opencv的版本和库文件。

   find_package(OpenCV 4.5.0 REQUIRED)
   include_directories(
   ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
   ）
   

2. Eigen的版本是3.3.4，可以正常编译使用。
3. pangolin的版本是0.5，版本太高会报错。
4. 源码中是依赖opencv3.2版本的，如果使用opencv4版本，源码中关于opencv的头文件，需要修改，否则报错。两种方式：一、将源码中的头文件修改成opencv4的相关头文件；二、在指定路径下编译opencv3.2版本，然后根据orb-slam源码中编译报错的头文件，将3.2版本的相关文件拷贝到include下。
5. 如果使用opencv4版本编译，出现相关动态链接库的问题，例如明明修改了CMakeLiasts中opencv4版本，但是编译时还是会提示缺少关于opencv3.2的相关链接库。解决方法有三种：一、在CMakeLists.txt文件中添加库文件，orb-slam源码编译，orb-slam ROS编译，第三方库DBoW2和g2o编译。二、在指定路径下编译opencv3.2版本，然后将opencv3.2相关的动态链接库拷贝到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下。三、从官网上下载opencv3.2动态链接库的.deb文件，然后安装。
6. 要注意在~/.bashrc文件中指定orb-slam ROS包的路径。

   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lyp/XXX/orb_slam2/Examples/ROS
   

7. 运行命令
   （1）普通模式

   ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
   

   （2）ROS模式

   rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/TUM1_ROSbag.yaml
   

   rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag
   

   （3）保存点云

   roscore
   

   rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/TUM1_ROSbag.yaml
   

   roslaunch pointcloud_mapping tum1.launch
   

   rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag
   

✊ [待解决——配置自己的相机]★★★★

编译安装ORB-SLAM2获得三维点云地图（搜遍全网，就这一篇能看懂）

ORB-SLAM2稠密建图源码

源码：https://gitee.com/zhankun3280/orb-slam-ros
数据集：rgbd_dataset_freiburg1_xyz