[1] ROS2基础知识-操作命令总结版

本文主要是对之前用到的ROS2指令进行汇总， 便于后续查阅。 主要包括：功能包、节点、话题、服务、动作、参数、launch、ros2 bag等操作命令。
ROS2官方文档： https://docs.ros2.org/latest/api/rclcpp/

1. 功能包

# 1.创建工作空间
mkdir -p test_ws/src 
cd test_ws/src
# 2.创建功能包
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>
# 3.编译功能包
colcon build --packages-select <package-name>

# 4.列出所有功能包
ros2 pkg list
# 5.列出功能包下的可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim
# 6.列出功能包的路径
ros2 pkg prefix turtlesim
# 7.列出功能包的描述文件
ros2 pkg xml turtlesim

详文链接：[3] ROS2初探之功能包使用方法

2. 节点

# ros2 run 功能包名称 可执行文件名称 
ros2 run <package_name> <executable_name>

# 查看所有节点名称
ros2 node list
# 查看节点信息
ros2 node info /turtlesim
# 节点重映射
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

详文链接：[4] ROS2初探之节点的使用方法

3. 话题

# 1.查看话题列表
ros2 topic list  
# 2.查看带有类型属性后缀的话题列表
ros2 topic list -t
# 3.查看话题内容 ros2 topic echo <topic_name>
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
# 4.查看话题info
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
# 5.查看话题消息的数据结构，配合 ros2 topic list -t使用
ros2 interface show /geometry_msgs/msg/Twist
# 6.查看话题发布频率
ros2 topic hz /turtle1/cmd_vel
# 7.发布话题消息ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
# 使用插件查看话题之间的关系
rqt_graph

详文链接：[5] ROS2初探之通信机制学习（话题）

4. 服务

# 1.查看服务列表
ros2 service list
# 2.查看服务接口类型
ros2 service type /add_two_ints
# 3.查找使用某一接口的服务
ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts
# 4.调用服务接口
ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"

详文链接：[7] ROS2初探之通信机制学习（服务）

5. 动作

# 1. 查看Action列表
ros2 action list
# 2. 查看Action列表+Action类型
ros2 action list -t
# 3. 查看接口信息内容
ros2 interface show [Action类型]
# 4. 查看Action信息
ros2 action info [Action名称]
# Action请求服务端发送数据
ros2 action send_goals [Action名称] [Action类型] [valus] --feedback

详文链接：[10] ROS2初探之通信机制学习（动作）

6. 参数

# 1. 查看所有节点的参数列表
ros2 param list
# 2. 查看一个参数的详细信息
ros2 param describe <node_name> <param_name>
# 3. 获取参数的直
ros2 param get <node_name> <param_name>
# 4. 设置参数的值(临时修改)
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
# 5. 先set设置参数值，再dump保存参数文件(yaml格式)
ros2 param dump <node_name>
# 6. 加载调用参数文件
ros2 param load <node_name> <file_name>
# 7. 启动节点时加载调用参数文件
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name> 

详文链接：[12] ROS2初探之通信机制学习（参数）

7. launch模板

# 在ROS2中，一般launch文件后缀格式为name_launch.py或者name.launch.py
touch my_script_launch.py
gedit my_script_launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

详文链接：[14] ROS2初探之节点管理工具launch文件

8. ros2 bag

# 1.记录话题消息
ros2 bag record <topic_name>
# 2.记录多个话题消息
ros2 bag record -o <file_dir_name> <topic_name_1> <topic_name_2>...<topic_name_n>
# 3.记录所有话题消息
ros2 bag record -a
# 4.查看话题数据记录文件信息（比如话题记录的时间，大小，类型，数量）
ros2 bag info <file_dir_name>
# 5.播放记录下来的话题数据
ros2 bag play <file_dir_name>
# 6.循环播放记录下来的话题数据
ros2 bag play <file_dir_name> -l
# 7.倍速播放(2倍速)
ros2 bag play <file_dir_name> -r 2
# 8.播放指定话题的数据
ros2 bag play <file_dir_name> --topic <topic_name>

详文链接：[15] ROS2初探之记录话题的数据ros2 bag