【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值（读取CSV文件）

最新推荐文章于 2024-09-11 15:24:00 发布
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链接上一篇：【1】Cartographer建图后的原始图像处理（Rviz插件修图）

修完图之后，将坐标值会保存在.csv文件，那么怎样将坐标值发布出去？

1、下载文件read_markfile_pub.tar

/catkin_ws/src/read_markfile_pub/data/floor_1下保存的是csv文件

2、编译文件catkin_make

3、运行read_markfile_pub

roslaunch read_markfile_pub read_markfile_pub.launch

再运行rviz_map_tool

 roslaunch rviz_map_tool rviz_map.launch

在这里插入图片描述
read_markfile_pub节点的作用：发布修图的坐标值。（话题名是：/roadedge）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

下一步任务：新写一个包，订阅这个/roadedge话题

酸梅果茶
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ros2话题发布+rviz2可视化+c++
08-10
通过Tetris.h Tetris.cpp Block.h Block.cpp Map.h Map.cpp三个类分别编写锻炼cpp能力，利用key.cpp通过ros2的话题机制读取键盘输入信息，在通过话题发布给rviz2完成可视乎，适合ros2以及rviz2入门使用。（补充：①Tetris是游戏本身，是一个rclcpp::Node的子类，包含订阅前面节点输出话题，控制方块移动、旋转，触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能②Map是地图的类，实现方块触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能（Tetris里只是调用），同时保存了地图中方块信息（比如用二维数组保存每个格子是否为空等）③Block是方块的类，实现方块移动、旋转，判断是否接触地图块等功能，保存了方块的类型、当前占用的格子、当前在地图中所在地等数据） cpp方块处理部分逻辑可参考其他俄罗斯方块教程，这里为暴力处理方法。
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【Python调用百度地图WEB服务API获取地点对应坐标值】是指使用Python编程语言，通过调用百度地图提供的Web服务API接口来实现从结构化的地址数据中获取对应的经纬度坐标。这个过程涉及到网络请求、JSON解析以及文件...
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自己创建模型：https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815 从SolidWorks导出模型：https://blog.csdn.net/qq_39728841/article/details/88798553
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酸梅果茶的博客
08-12 969
链接上一篇：【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值（读取CSV文件） 上一篇实现了修图坐标值的发布任务，在这里，实现订阅原始地图+修图坐标值=导航专用地图（navigation_map） 1、下载navigation_map 2、编译catkin_make 3、运行navigation_map roslaunch navigation_map navigation_map.launch 订阅了/map和/roadedge；发布了navigation_map 4、运行read_markfile_pu
ROSNOTE : 在RVIZ点击路径点-＞ 发布 -＞进行导航
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07-29 5347
RIVE 上的设置: 注意的地方:publish point 是不能在空白的地方点的，点了没有反映 原来riviz是有设置文件的，下边的可以作为参考 Panels: - Class: rviz/Displays Help Height: 84 Name: Displays Property Tree Widget: Expanded: - /Status1 - /Grid1 - /TF1/Frames1 ..
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如何导出机器人轨迹并在matlab中处理 参考:https://blog.csdn.net/weixin_43246530/article/details/82845615 导出轨迹 将轨迹topic保存成bag文件: robag record -o /topic_name 1.如果轨迹是pointcloud2类型的，接下来就可以直接转换为pcd文件在matlab中处理了: rosrun pc...
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xy.rar_坐标值
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2. **数据文件**：可能存储了预先计算好的坐标值，供程序在运行时读取，或者用于测试和验证代码的正确性。 3. **示例或测试脚本**：用于展示如何使用这些坐标值，或者验证代码功能是否正常。 4. **文档**：解释了...
读取文件夹内的所有.dat文件，并画图。其中图的横坐标值为.dat文件的文件名
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在Python中，我们可以使用os和pandas库来遍历文件夹，读取`.dat`文件，然后利用matplotlib来绘制图像。以下是大致的步骤： 1. 首先，确保已安装了必要的库： ```bash pip install pandas matplotlib numpy os ``...
配置rviz_toolsg工具包
m0_54152502的博客
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配置rviz_toolsg工具包 1.将rviz_tools文件放到Home文件夹下 2.代开终端 依次进行以下步骤 cd rviz_tools catkin_make(如果没有安装的话记得安装，安装完成后急等再输一遍catkin_make) sudo vim ~/.bashrc (在这个文件的最下面加入 source /home/eaibot/rviz_tools/devel/srtup.bash 然后保存) source~/.bashrc（收到刷新环境变量） source后面有一个空格 ea
Cartographer + Navigation 建图导航（个人定制版）
酸梅果茶的博客
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文章目录一、建图二、修图三、导航 一、建图 1、启动机器人 roslaunch lp_robot lp_robot.launch 2、启动键盘 roslaunch lp_robot keybord.launch 3、录包 rosbag record -a 4、生成pbstream文件（两种方法） 方法1： roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=floor_12.bag rosservice call /fi
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【1】Cartographer建图后的原始图像处理（Rviz插件修图）
酸梅果茶的博客
08-12 4004
Cartographer建的地图往往是不能直接用的，需要自己修图清除噪声点和干扰点。除此之外，还需要限定一些机器人不能到达的区域。这时候就需要修图，采用这种插件的形式的优势是，不改变Carto建立地原始图像，直接将修改的图以话题的形式发布出去给导航用。 当然，直接用修图软件也可以修改，但是这样会改变原始图，可能对定位有一定的影响。这种用插件的形式，不改变原始图，使用原始图像定位较准确。 插件修图的形式步骤如下： 1、新建一个catkin_ws工作空间 2、拷贝rviz_map_tool到catkin_ws/
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【无标题】rviz导入机器人model出现找不到map坐标系，或者在odom坐标系中model显示不出颜色
Orange_cat_Q的博客
10-24 506
有极大的可能在启动rviz时没有状态发布。
ROS rviz常用可视化插件
Moresweet 猫甜
09-12 5199
TF是ROS中的一个库，用于管理和查询不同坐标系之间的关系，尤其在机器人系统中常用。args中是配置文件路径，自己在rviz中设置的可视化组建的组合以及参数都会保存在这个文件中，启动后会加载，这样的效果是不必在每次启动rviz后都去重新添加需要的可视化组件。在RViz中，Map（地图）的参数通常是通过Map显示属性进行配置的，以显示静态地图或实时地图数据。此参数最为重要，可以选择接收的地图话题，一般/map为SLAM或者直接加载的静态地图，也可以选择代价地图，例如。用于设置可视化中点云数据点的颜色范围。
【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）
Moresweet 猫甜
09-05 2605
其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。
【ROS基础】rviz打开后如何显示实时2D地图
贾亚超的博客
07-01 3815
rviz显示实时建图过程
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