【3】navigation_map订阅修图的坐标值并发布导航专用的地图

链接上一篇：【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值（读取CSV文件）

上一篇实现了修图坐标值的发布任务，在这里，实现订阅原始地图+修图坐标值=导航专用地图（navigation_map）

1、下载navigation_map
2、编译catkin_make
3、运行navigation_map

roslaunch navigation_map navigation_map.launch 

订阅了/map和/roadedge；发布了navigation_map

4、运行read_markfile_pub

 roslaunch read_markfile_pub read_markfile_pub.launch 

5、运行rviz_map_tool或者其他能够发布/map的节点（map_server）

 roslaunch rviz_map_tool rviz_map.launch 

在这里，
（1）rviz_map_tool发布/map，因为其launch文件启动了map_server节点，这个节点可以发布/scan
（2）read_markfile_pub发布/roadedge
（3）navigation_map订阅/map和/roadedge，发布navigation_map

至此，就可以运行move_base做导航了。订阅/navigation_map作为导航的地图。

可以看一下导航地图：