链接上一篇:【2】Rviz插件修完图之后发布修图坐标值(读取CSV文件)
上一篇实现了修图坐标值的发布任务,在这里,实现订阅原始地图+修图坐标值=导航专用地图(navigation_map)
1、下载navigation_map
2、编译catkin_make
3、运行navigation_map
roslaunch navigation_map navigation_map.launch
订阅了/map
和/roadedge
;发布了navigation_map
4、运行read_markfile_pub
roslaunch read_markfile_pub read_markfile_pub.launch
5、运行rviz_map_tool
或者其他能够发布/map
的节点(map_server)
roslaunch rviz_map_tool rviz_map.launch
在这里,
(1)rviz_map_tool
发布/map
,因为其launch文件启动了map_server
节点,这个节点可以发布/scan
(2)read_markfile_pub
发布/roadedge
(3)navigation_map
订阅/map
和/roadedge
,发布navigation_map
至此,就可以运行move_base做导航了。订阅/navigation_map
作为导航的地图。
可以看一下导航地图: