STM32 cubemx+串口空闲中断+DMA双缓冲

        写这篇文章是为了记录下之前做过的项目中用到的一部分关键技术，之前做过的项目中涉及到采用最小开销来实时接收遥控器数据、能够准确验证传输过来数据的准确性，减小误差率，要求能稳定适用于不同的环境。

目录

1、为什么要用到串口空闲中断？

2、为什么要用到DMA双缓冲？

3、具体代码流程。

        （1）cubemx配置stm32串口DMA双缓冲。

        （2）添加串口中断处理函数。

        （3）根据手册处理遥控器数据

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1、为什么要用到串口空闲中断？

        在stm32 中，uart是最为常见的通信方式——它每次接收一个字节，我们可以使用轮询的方式，轮询就是不断去访问一个信号的端口，看看有没有信号进入，有则进行处理，但是对于某些数据不固定时间发送的数据，轮询的方式过多消耗系统资源了。

       使用中断的方式，中断方式则是当输入产生的时候，产生一个触发信号告诉 STM32 有输入信号进入，需要进行处理。如每一个字节都中断一次，比较消耗系统资源。特别是HAL库中，从中断到回调函数运行了不少的程序，频繁的中断很可能造成数据溢出。

        为了避免这个问题，我们使用指定接收一定长度的数据，再调用回调函数，这会让我们可以接收大数据，但是这种情况则造成了，要求每次的包是固定长度。

        为了解决以上一些问题，网上最常用的办法是使用空闲中断，即在串口空闲的时候，触发一次中断，通知内核，本次运输完成了。串口空闲中断的判定是：当串口开始接收数据后，检测到1字节数据的时间内没有数据发送，则认为串口空闲了。由于我们的内核在串口接收数据到空闲这段时间，是不受理串口数据的，所以我们还需要使用DMA来协助我们把数据传送到指定的地方，当数据传输完成后，通知内核去处理。

        由于在项目中要用到遥控器发送数据给stm32，并且外界环境的干扰，可能会发生丢帧的情况。这时遥控器发送数据是不定时的，因此我在项目中采用的是不定时、不定长接收数据。

        如果有一次数据被干扰，遥控器的18帧数据只有17个被串口接受，那么在下一次遥控器发送数据时，stm32会把下一次的第一个帧和上一次的17帧拼接在一次保存在缓存里，导致之后的数据全部接收错误。

2、为什么要用到DMA双缓冲？

        DMA全称Direct Memory Access，即直接内存访问。
普通DMA的使用是在DMA的数据流中进行的，设置好DMA的起点和终点以及传输的数据量即可开启DMA传输。

        DMA开启后就开始从起点将数据搬运至终点，每搬一次，传输数据量大小就减1，当传输数据量为0时，DMA停止搬运。

普通模式：当传输数据量为0时，需要程序中手动将传输数据量重新设置满才能开启下一次的DMA数据传输。
循环模式：则当传输数据量为0时，会自动将传输数据量设置为满的，这样数据就能不断的传输。

普通DMA模式下，普通DMA的目标数据储存区域只有一个，也就是如果当数据存满后，新的数据又传输过来了，那么旧的数据会被新的数据覆盖。

双缓冲模式下，我们DMA的目标数据储存区域有两个，也就是双缓冲，
当一次完整的数据传输结束后（即Counter值从初始值变为0），会自动指向另一个内存区域。

        但有时为了安全，当我们设置的DMA缓冲区大小大于一次完整的数据时，当接收完一次数据后，Counter值还没有变为0，这时不会自动指向另一个缓冲区，所以这时候我们就需要手动更改指向下一个缓冲区。（也就是当第一帧数据传输完成后，Counter值不会自动填满，且内存区域还是指向Memory0，然后我们将剩余数据量保存下来，再将Counter值填满，接着把DMA指向Memory1，最后通过判断剩余数据量来决定是否对数据进行处理）

//设定缓冲区0
DMA1_Stream1->CR &= ~(DMA_SxCR_CT);
//设定缓冲区1
hdma_usart1_rx.Instance->CR |= DMA_SxCR_CT;

3、具体代码流程。

（1）cubemx配置stm32串口DMA双缓冲。

        网上教程很多，这里我就不具体说明了，这里可参考别人写的这篇文章。

        虽然我们使用的CubeMx来配置DMA，当然只是配置DMA模式为串口到内存（DMA初始化），但还需要在程序中进一步制定，DMA具体搬运到哪一个内存中，建立两个数组用以存放DMA搬运的串口数据，并将数组的地址传给化函数，具体代码如下所示：

//初始化代码
#define SBUS_RX_BUF_NUM 16u  //定义的DMA缓冲区的大小,为了安全我定义了16（定义8以上就行了）
#define RC_FRAME_LENGTH 8u   //遥控器发送的数据长度

extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;

//接收原始数据，为8个字节，给了16个字节长度，防止DMA传输越界
static uint8_t sbus_rx_buf[2][SBUS_RX_BUF_NUM];

void RC_Init(uint8_t *rx1_buf, uint8_t *rx2_buf, uint16_t dma_buf_num)
{
    //使能DMA串口接收
    SET_BIT(huart1.Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);
    //使能串口空闲中断
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);
    //失效DMA
    __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);
    while(hdma_usart1_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN)
    {
        __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);
    }
    hdma_usart1_rx.Instance->PAR = (uint32_t) & (USART1->DR);
    //内存缓冲区1
    hdma_usart1_rx.Instance->M0AR = (uint32_t)(rx1_buf);
    //内存缓冲区2
    hdma_usart1_rx.Instance->M1AR = (uint32_t)(rx2_buf);
    //数据长度
    hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = dma_buf_num;
    //使能双缓冲区
    SET_BIT(hdma_usart1_rx.Instance->CR, DMA_SxCR_DBM);
    //使能DMA
    __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);	
}

void RC_unable(void)
{
    __HAL_UART_DISABLE(&huart1);
}
void RC_restart(uint16_t dma_buf_num)
{
    __HAL_UART_DISABLE(&huart1);
    __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);

    hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = dma_buf_num;

    __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);
    __HAL_UART_ENABLE(&huart1);

}
//遥控器初始化
void remote_control_init(void)
{
    RC_Init(sbus_rx_buf[0], sbus_rx_buf[1], SBUS_RX_BUF_NUM);
}

（2）添加串口中断处理函数。

void USART1_IRQHandler(void)
{
    //HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, led2_Pin);
    if(huart1.Instance->SR & UART_FLAG_RXNE)//接收到数据
    {
        __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart1);//清除空闲中断标志（否则会一直不断进入中断）
    }
    else if(USART1->SR & UART_FLAG_IDLE)//串口空闲时执行
    {
        static uint16_t this_time_rx_len = 0;

        __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart1);

        if ((hdma_usart1_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_CT) == RESET)//现在是缓冲区1
        {
            /* Current memory buffer used is Memory 0 */

            //失效DMA或者停止DMA传输
            __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx); //HAL_UART_DMAStop(&huart1);
            //获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
            this_time_rx_len = SBUS_RX_BUF_NUM - hdma_usart1_rx.Instance->NDTR;
            //重新设定数据长度
            hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = SBUS_RX_BUF_NUM;
            //设定缓冲区1
            hdma_usart1_rx.Instance->CR |= DMA_SxCR_CT;
            //使能DMA
            __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);
            if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
            {
                sbus_to_rc(sbus_rx_buf[0], &rc_ctrl);
                //判断遥控器数据是否出错
				RC_data_is_error();
                //sbus_to_usart1(sbus_rx_buf[0]);//这里可以把接收的数据发送给出去
            }
        }
        else
        {
            /* Current memory buffer used is Memory 1 */
          
            //失效DMA
            __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);
            //获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
            this_time_rx_len = SBUS_RX_BUF_NUM - hdma_usart1_rx.Instance->NDTR;
            //重新设定数据长度
            hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = SBUS_RX_BUF_NUM;
            //设定缓冲区0
            DMA1_Stream1->CR &= ~(DMA_SxCR_CT);
            //使能DMA
            __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);
            if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
            {
                //处理遥控器数据
                sbus_to_rc(sbus_rx_buf[1], &rc_ctrl);
                //判断遥控器数据是否出错
				RC_data_is_error();
				//sbus_to_usart1(sbus_rx_buf[1]);//这里可以把接收的数据发送给出去
            }
        }
		//RC_data_is_error();
    }
}

（3）根据手册处理遥控器数据。

/**
  * @brief          遥控器协议解析
  * @param[in]      sbus_buf: 原生数据指针
  * @param[out]     rc_ctrl: 遥控器数据指
*/
static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf, RC_ctrl_t *rc_ctrl)
{
    if (sbus_buf == NULL || rc_ctrl == NULL)
    {
        return;
    }
    rc_ctrl->header = sbus_buf[0]; 
    rc_ctrl->alt    = sbus_buf[1]; 
    rc_ctrl->ele    = sbus_buf[2]; 
    rc_ctrl->thr	= sbus_buf[3];
    rc_ctrl->rudd   = sbus_buf[4]; 
    rc_ctrl->flag   = sbus_buf[5]; //标志位
    rc_ctrl->verify = sbus_buf[6]; //(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;
    rc_ctrl->tail   = sbus_buf[7]; //数据尾，固定为 0x99            
}

//判断遥控器数据是否出错，
uint8_t RC_data_is_error(void)
{
    //使用了go to语句 方便出错统一处理遥控器变量数据归零
    if (rc_ctrl.header != 0x66)
    {
        goto error;
    }
    //if (RC_abs(rc_ctrl.alt) > RC_CHANNAL_ERROR_VALUE)
    //{
    //    goto error;
    //}

	if (rc_ctrl.verify != ((rc_ctrl.alt ^ rc_ctrl.ele ^ rc_ctrl.thr ^ rc_ctrl.rudd ^ rc_ctrl.flag)&0xff))
    {
        goto error;
    }
    if (rc_ctrl.tail != 0x99)
    {	
        goto error;
    }
    return 0;

error:
    rc_ctrl.header = 0;
    rc_ctrl.alt = 128;
    rc_ctrl.ele = 128;
    rc_ctrl.thr = 0;
    rc_ctrl.rudd = 128;
    rc_ctrl.flag = 0;
    rc_ctrl.verify = 0;
	rc_ctrl.tail = 0;
    return 1;
}

//获取遥控器数据指针
RC_ctrl_t *get_remote_control_point(void)
{
    return &rc_ctrl;
}