无人水果售卖机可以大大减少人工售卖的成本，也不会出现员工疲惫识别错误的情况。尤其在疫情的大环境下，我们可以大幅减少人群的接触，提高安全性。因此在现代工业中得到越来越广泛的研究与应用。本文根据机器视觉智能化地特点，提出了一种基于图像处理的水果自助售卖系统。该系统首先基于图象处理进行水果种类识别，识别后将水果类型通过AM5708中的无线网卡进行传输，传入到网页中，并通过压力传感器读取数据，以相同地方式传送到网页端口，在网页端显示水果的种类、单价、质量以及总价格，并提供付款码以供客户付款。

本文设计的病床呼叫系统采用单片机作为控制器。该系统具有远程控制、病人的身体情况检测、报警呼叫、显示和执行器运动的功能。远程控制由红外线传感器和矩阵键盘组成，检测电路由温湿度传感器DH22、心率传感器Pulse Sensor、压力传感器MPX4115组成，报警呼叫由蜂鸣器和LED发光二级组成，显示模块为LCD12864，执行器为步进电机。

控制系统选用AT89C51芯片。采用按钮开关实现功能控制，按照设计的功能模块共选用8个按钮开关，分别实现启动、A队加分、A队减分、B队加分、B队减分、暂停、停止、清零功能。时钟电路由晶体振荡器、晶震控制芯片和电容组成，采用串行数据传输，为掉电保护电源提供可编程的充电功能，并且可以关闭充电功能。复位电路用来使电路恢复到起始状态的电路设备，确保微机系统中电路稳定可靠工作，是电路图中必不可少的一部分。选用LM1602液晶屏作为显示器件，用于记录两队的分数。

设计了一种基于stm32的快递小车控制系统，实现对小车的运动控制和环境感知。系统采用了stm32开发板作为控制核心，结合电机驱动模块、传感器模块、语音与远程控制模块等多种硬件部件，构建了一个稳定、可靠和灵活的控制系统。通过对小车的运动控制，实现小车智能化地行进和存取快递功能；通过环境感知，让小车能够感知到周围的障碍物和墙壁等，从而完善了小车的自主性和适应性。实验结果表明，本控制系统具有高度的控制精度和稳定性，能够满足小车长时间工作的要求。

本文选择了内模控制方法进行主要研究根据等效反馈结构，将内模控制方法引入 PID控制器的设计，得到PID参数的明确解析结果。针对典型的工业过程控制对象(一阶和二阶纯滞后过程)根据内模控制原理提出了一种 PID控制器参数整定的新方法针对一类不稳定时滞过程，采用双环控制结构，首先选取P控制器参数，使得广义对象(内环)稳定然后按照内模控制原理设计主控制器，并且针对这些模型提出了一种二自由度PID控制器的设计方法，所设计的控制器有两个可调参，而且被调参数与系统的性能直接相关。

本文选择了内模控制方法进行主要研究根据等效反馈结构，将内模控制方法引入 PID控制器的设计，得到PID参数的明确解析结果。针对典型的工业过程控制对象(一阶和二阶纯滞后过程)根据内模控制原理提出了一种 PID控制器参数整定的新方法针对一类不稳定时滞过程，采用双环控制结构，首先选取P控制器参数，使得广义对象(内环)稳定然后按照内模控制原理设计主控制器，并且针对这些模型提出了一种二自由度PID控制器的设计方法，所设计的控制器有两个可调参，而且被调参数与系统的性能直接相关。可使系统同时具有良好的目标值跟踪特性和干扰

总体系统设计上在硬件上共分为3个区域：基本按键区、功能按键区、LCD显示区。在软件的设计上共分为3个主要模式：电子琴模式、录音模式、播放器模式。主控模块选择使用STM32f103rbt6芯片，进行编程、控制、实现电子琴以及播放器功能。

该电梯控制系统由 stm32 开发板、电源系统、键盘、LED 指示小灯、4位8段数码管、电机驱动模块、语音播报模块等组成。本设计中的电梯控制系统主要运用了 STM32处理器 GPIO 口操作和其精确地定时功能。该电梯系统一共分6个部分,它们是 STM32处理器、电源系统、oled显示屏、键盘、LED 小灯、直流电机驱动模块。这些部分是直接与 STM32的GPIO 口连接的，所以它们占用的 GPIO 口较多。

STM32单片机智能计算器16*16矩阵键盘本系统由STM32F407ZGT6单片机核心板、矩阵按键、LCD1显示屏。1、通过按键可以进行数字的加减乘除运算。2、可以进行连续加减运算，该计算器只能进行整数运算，不能进行小数处理。3、矩阵按键布局对应一下参数：7 8 9 /4 5 6 *1 2 3 -C 0 = +

STM32F103VE 微控制器作为主控芯片和 DS18B20温湿度传感器来实现对温湿度数据进行采集:在TFT 液晶屏上显示出温度和湿度，然后详细介绍了各个模块的工作原理和硬件电路设计思路，实现了温湿度数据实时准确的测量:之后阐述了系统各个部分的软件设计思路: 最后对系统在实际应用中采集到的数据进行了处理，分析了误差产生的原因，并通过分段线性插值算法对系统非线性误差进行了校准，同未校准时采集的数据相比，校准后的数据准确度更高，稳定性更好。

本文将设计一款既具有流量检测功能又具有控制（阀门关闭）功能的装置，其低成本方案具有较高的应用价值。本系统由STC89C52单片机电路、水流量传感器、DS18B20温度电路、继电器电路、LCD1602液晶显示电路、按键电路、蜂鸣器电路和电源电路组成。采用椭圆齿轮传感器检测流量，液晶LCD1602液晶实时显示相关数据，通过DS18B20温度传感器实时检测温度信息，并且通过继电器控制阀门的开关，并且可以通过按键对流量计设备相关信息进行设置。

本系统的设计主要从硬件电路设计，软件编程调试，实物焊接调试三部分进行详细阐述。硬件电路主要是基于单片机为核心的控制单元实现数据的处理，采用压力传感器对数据进行采集，电子秤专用24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行处理显示，数据显示由LCD1602液晶实现，液晶显示效果稳定无闪烁。

对机器人的姿态重复度和姿态精度进行了分析，提出了用雅可比矩阵表达机器人各个关节轴线的角速度与速度的关系；本文对离线编程技术的发展状况进行了分析，并对离线程序的各模块及界面的作用进行了详细的说明，并给出了离线编程的整体设计思路。最后，在Robot Studio仿真软件的基础上，通过Robot Studio仿真软件实现了涂装流水线工作站的布置，建立了工件坐标系、工具坐标系、离线输送系统模块、喷涂模型仿形模块。

本文在数据采集、数据处理和数据传输硬件上采用STM32F103C8T6单片机作为主控制器，使用雨滴传感器检测是否有雨，使用GPS定位模块作为定位终端，检测雨伞的位置，防止雨伞丢失。型号为ESP8266的WiFi模块作为通信模块，将整个设备连接到网络上，这对于随时监控整个设备的状态非常有用。使用舵机用于模拟雨伞的打开和关闭，使用红外传感器检测人体距离雨伞伞面的距离。阿里云物联网平台作为整个物联网后台进行整个设备数据的传输，可以方便地通过手机APP远程查看设备的状态。

本设计是基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，该无人机系统包括了串级PID控制算法、数据滤波算法、姿态解算算法以及上位机通信等一系列的软件设计。通过完成一系列飞行测试及调试，本设计的无人机能够实现稳定飞行，在飞行测试过程中，可以通过增加一些设备，实现定高定点飞行等功能，虽然在小的动态情况下该无人机能平稳飞行。

本作品基于现有图像识别技术，针对图像识别对环境的苛刻要求，研究了一种非接触物体尺寸形态测量系统。该系统结合激光管测距、目标精准捕捉以及目标识别算法，最后得到目标物体的形态和尺寸。选用STM32F401最小系统为核心板，用舵机搭建二维云台，选用OpenMV、L10雷达测距模块测量目标物的形态尺寸以及与装置的距离，测量结果从串口输出显示在OLED屏上。

设计了八路采集卡和主控制板及其配套软件。八路采集卡主要有三部分组成，分别是光电转换电路，放大电路和AD采集电路；主控制器主要由三部分组成，分别是以太网接口电路，232串口通信电路和外部中断电路。光电转换电路的作用是将光纤分路器返回的带有位置信息的干涉光转换为电信号，放大电路的作用是将光电转换后的产生的电流信号进行放大，AD采集电路的功能是将放大后的模拟电压信号转换为数字电压信号。串口通信电路的功能是实现数字激光调谐器的配置和控制，外部中断电路功能是实现AD转换数据的采集。

以树莓派为驱动器的控制芯片，软件部分是在树莓派上利用python语言进行驱动电机代码，编码器和电位传感器数据处理的代码。采用L298驱动器进行对电机的驱动，通过Simulink仿真得到控制倒立摆PID的相关参数，采用位置环和速度环双闭环控制倒立摆，编写控制软件，实现倒立摆的控制，包括起摆，倒立稳定控制；编写人机界面，实现对倒立摆控制系统的控制操作，以及对倒立摆数据的实时显示与存储，从而实现对倒立摆的稳定控制。

整理了我以前做的一些小玩意和一些比赛包括本科电子设计大赛、研电赛等嵌入式比赛等，很多作品获得国家省奖等，在这里分享出来，希望能帮助到大家。

本系统采用STM32F103开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风机（无刷电机+扇叶）、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正，防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制方式采用PID算法。...

作品选用STM32F401最小系统为核心板，用舵机搭建二维云台，选用OpenMV、L10雷达测距模块测量目标物的形态尺寸以及与装置的距离，测量结果从串口输出显示在OLED屏上。 本作品能精准识别出正方形、正三角形、圆形并计算出的目标物体所对应边长，测量尺寸误差大致在±5cm左右。此外该作品还能在较短时间内识别出排球、篮球、足球的类别并测距，测距的误差约为±5cm左右。......