六维空间向量表示法公式笔记

目前对机器人动力学还没有一套标准的表示法，比如有3D向量、齐次矩阵、六维空间向量等。其中最有效的是六维空间向量（ Spatial Vector Notation），本文是我看《Handbook of robotics》的笔记，其中看起来弯弯曲曲的字母 $vf$表示3维向量，看起来直直的v f 表示六维空间向量。

1、运动和力

为了区分刚体的运动（motion）和施加在刚体上的力（force），分别用运动六维向量空间$M^6$和力六维向量空间$F^6$来表示。两个空间及其各自的基向量如下图所示

两个空间共有12个基向量，6个用来描述运动，6个用来描述力。

在运动六维空间，对于一个坐标系$O_{xyz}$，三个描述分别绕坐标轴$O_x$，$O_y$，$O_z$进行旋转的基向量$d_{Ox}$，$d_{Oy}$，$d_{Oz}$；三个描述分别沿着坐标轴$O_x$，$O_y$，$O_z$进行平移的基向量$d_x$，$d_y$，$d_z$。

在力六维空间，对于一个坐标系$O_{xyz}$，三个描述分别绕坐标轴$O_x$，$O_y$，$O_z$进行旋转的基向量$e_{Ox}$， e O y e_{Oy}