新建ROS订阅者、发布者节点方法

做个正直的人

1、新建一个该项目的工作空间，并在其中创建一个文件夹src

mkdir my_ws
cd my_ws
mkdir src

2、进入src文件夹，并在其中创建一个package，运行如下命令即可

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

其中catkin_create_pkg表示创建一个package并进行初始化
beginner_tutorials是创建的package的名字
std_msgs rospy roscpp表示该package需要用到的一些属性，std_msg表示需要用到标准输入输出消息

3、返回上一层，编译，并source

cd ..
catkin_make
sudo gedit .bashrc

在打开的文件中加入下面这一行

source ~/my_ws/devel/setup.bash

否则的话，在你想要运行rosrun的时候，就找不到对应的文件了
然后把.bashrc文件source一下

4、编写发布者程序和订阅者程序

cd src/beginner_tutorials
mkdir scripts

在scripts里面创建两个.py文件，一个是talker.py，一个是listener.py