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环境配置
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听得见我的声音吗
东南大学机器人专业研究生,热爱算法,喜欢思考。
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ubuntu 20.04 配置cartographer 库
在安装 cartographer库之前,需要先安装ROS。安装ROS的教程请查找相关文章。系统要求:ubuntu 18 & Melodic 或者 ubuntu 20 & Noetic。原创 2023-03-29 20:28:22 · 1464 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04+kinetic 配置cartographer
ubuntu16.04+kinetic 配置cartographer配置google的cartographer来实现SLAM(同步定位与建图)1、安装工具2、为cartographer建立工作空间3、解压cartographer的压缩文件4、编译protobuf5、安装依赖6、编译安装7、配置环境变量8、测试结果配置google的cartographer来实现SLAM(同步定位与建图)做毕设需要用到SLAM算法来对环境建图,由于移动平台上使用的是google开发的cartographer来建图,我也在我原创 2021-05-10 17:39:39 · 536 阅读 · 3 评论 -
ubuntu如何安装Astra-RGBD相机驱动
ubuntu如何安装Astra-RGBD相机驱动开言道:夫婿千里觅封侯,流苏不暖看江舟。一点渔火隐隐语,应是孩童嘻笑声。去年在咸鱼上淘了一个乐视的astra深度相机,听说是因为乐视出事了,所以只有一百多快。到手后一直没顾上搞一下。现在做毕设,需要用到深度相机,虽然实验室有一个realsense,但是好几个人一块用,总归还是有点不方便。所以就自己想着把驱动安装一下,用自己的深度相机。其实我只需要用到彩色图和深度图,其他的我也不感兴趣,所以简单的配置一下和ros相关的驱动。关于ros的安装,不再赘述,可原创 2021-08-31 16:16:18 · 1875 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04安装ros-kinetic
ubuntu 16.04安装ros-kinetic声明:1、更换镜像源2、设置sources.list3、 设置Key(公钥已更新)4、 更新package5、 安装ros kinetic完整版6、 初始化rosdep(这一步极有可能出现问题,看本文最后的解决方法)7、 配置ros环境8、 安装依赖项9、 测试ros是否安装成功问题解答:1、 若是在执行sudo rosdep init 时出现如下问题2、 若是在执行rosdep update时出现了time out(超时连接)的问题声明:本文档内所有原创 2021-09-12 16:04:47 · 825 阅读 · 0 评论 -
ros自定义全局路径规划器并内置到ros工作空间
ros自定义全局路径规划器并内置到ros工作空间最近做移动机器人的运动规划,需要用到分层自适应路径规划算法。ROS内部已经集成了多种全局路径规划器(BaseGlobalPlanner)和局部路径规划器(BaseLocalPlanner),包括用A*算法、Dijstra算法、DWA动态窗口法等。这些都封装在ros的move_base节点中。一开始我想自己实现一个move_base节点,后来想了想,还是算了吧。搞不赢。所以就用插件的形式,做了一个全局路径规划器的插件(plugin),这样就可以用ros原本的原创 2021-08-31 15:57:56 · 6017 阅读 · 8 评论