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机器人学
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听得见我的声音吗
东南大学机器人专业研究生,热爱算法,喜欢思考。
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迭代牛顿-欧拉法——机器人动力学逆解
迭代牛顿-欧拉法牛顿欧拉法的步骤向外回归(outward recursion)step 1step 2向内回归(inward recursion)step 3step 4牛顿欧拉法的三种形式无坐标系NE算法(Coordinate-Free Algorithm)连杆坐标系NE算法(Link-Coordinates Algorithm)3-D向量NE算法牛顿欧拉法的步骤牛顿欧拉法(NE)是求解机器人动力学逆解的一种方法。动力学逆解定义为:已知机器人的构型qqq和运动的速度q˙\dot{q}q˙和加速度q¨原创 2021-05-27 20:40:27 · 3202 阅读 · 1 评论 -
六维空间向量表示法公式笔记
六维空间向量表示法目录1、运动和力2、空间速度和空间力3、加法运算和模乘4、点积(内积)5、坐标变换6、叉积(向量积,外积)7、微分8、加速度9、空间动量10、空间惯量11、空间运动方程目前对机器人动力学还没有一套标准的表示法,比如有3D向量、齐次矩阵、六维空间向量等。其中最有效的是六维空间向量( Spatial Vector Notation),本文是我看《Handbook of robotics》的笔记,其中看起来弯弯曲曲的字母vfv fvf表示3维向量,看起来直直的v f 表示六维空间向量。1、运原创 2021-05-26 17:33:52 · 3309 阅读 · 3 评论 -
DH参数
DH参数到底是什么(懵了好多次,这次记个笔记)最近,毕设搞得差不多,想着找Springer的《Handbook of robotics》来看看,了解一下当前机器人的研究现状。但是看到<2.4节:几何描述参数>的时候,我发现上面的DH参数我怎么看不懂了?幸亏以前用的时候总结过一条规律,拿来翻翻之后,我觉得我又行了。先看看Handbook上描述DH参数的示意图千万不要看着两个坐标轴相交了,交点就是坐标系原点,图中是zi−1z_{i-1}zi−1与xi−2x_{i-2}xi−2相交。这原创 2021-05-24 10:03:11 · 532 阅读 · 0 评论