ubuntu如何安装Astra-RGBD相机驱动

做个正直的人

小诗
夫婿千里觅封侯，流苏不暖看江舟。
一点渔火隐隐语，应是孩童嘻笑声。

去年在咸鱼上淘了一个乐视的astra深度相机，听说是因为乐视出事了，所以只有一百多快。到手后一直没顾上搞一下。现在做毕设，需要用到深度相机，虽然实验室有一个realsense，但是好几个人一块用，总归还是有点不方便。所以就自己想着把驱动安装一下，用自己的深度相机。

其实我只需要用到彩色图和深度图，其他的我也不感兴趣，所以简单的配置一下和ros相关的驱动。关于ros的安装，不再赘述，可以去看官方的教程。
ROS安装官方教程

第一步

我之前在我的ros中看到过astra的驱动，所以想着可以直接用吗？试了试结果当然是不可以。所以老老实实的git源码来编译。
下载ros_astra_camera
下载ros_astra_launch

从名字来看，一个是astra_camera，一个是astra_launch，我是都git了，但是其实只git上面那个astra_camera也是可以的。

第二步

git完了，为他单独建立一个工作空间，我给空间命名astra_ros_ws。在里面创建一个src文件夹，把git的两个文件解压之后放到src下。

打开终端，运行如下命令，安装需要的依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager

我的ros是kinetic版本，只需要把自己的它替换成自己的版本的名字就可以。

第三步

进入到astra_ros_ws工作目录下，运行catkin_make，进行编译。如果在编译的过程中出现说缺少一些库，那就缺什么库，装什么库。

第四步

安装Astra对应UDEV文件
其实就是把/astra_ros_ws/src/ros_astra_camera目录下的56-orbbec-usb.rules文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下。
你也可以直接运行 astra_camera/scripts/create_udev_rules文件。

cd  astra_camera/scripts
./create_udev_rules

如果遇到了说文件找不到的错误，不用说，肯定会遇到，这个create_udev_rules文件里面的那个文件路径是错误的，你需要改成正确的文件路径，否则它找不到56-orbbec-usb.rules文件就会报错。我是直接改成了绝对路径。

<