单帧优化、局部优化、局部地图优化。

优化就是根据误差（边）构建最小二乘问题，求解状态量（顶点）中优化变量的最优值。

1 . 单帧优化

主要目的是优化当前帧位姿Tcw。

1.1 PoseOptimization( )

• （1）重投影残差（边）：利用上一关键帧（参考关键帧跟踪）或者上一帧（恒速模型跟踪）路标点与当前帧特征点的匹配关系，通过投影模型构建边，约束当前帧的位姿。
  涉及状态量表示如下：
  利用上一关键帧（参考关键帧跟踪）或者上一帧（恒速模型跟踪）路标点坐标（固定）* 当前帧位姿（优化变量）(其实还要乘内参，内参是固定的)= 当前帧特征点坐标（固定）

调用：

只用于tracking线程优化单帧位姿：

• 参考关键帧跟踪（上一关键帧地图点和当前帧构建重投影误差）。
• 恒速模型跟踪（上一帧地图点和当前帧构建重投影误差）。
• 重定位，在重定位中会进行1~3次。
• 局部地图跟踪：
  （1）惯导未完成初始化的局部地图跟踪。
  （2）惯导已经完成，但是当前帧一秒内发生了重定位的局部地图跟踪。

Vertex:顶点即状态量，但是不一定就一定是优化变量&