局部建图线程 地图点融合 留下观测次数多的 局部地图 优化 关键帧剔除
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/**
* This file is part of ORB-SLAM2.
*
* LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；
* 处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。
* 主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。
*
*
* Tracking线程 只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，
* 因为Tracking线程的主要功能是局部定位，
*
* 而处理地图中的关键帧，地图点，包括如何加入，
* 如何删除的工作是在LocalMapping线程完成的
*
* 建图
* 处理新的关键帧 KeyFrame 完成局部地图构建
* 插入关键帧 ------> 处理地图点(筛选生成的地图点 生成地图点) --------> 局部 BA最小化重投影误差 -调整--------> 筛选 新插入的 关键帧
*
* mlNewKeyFrames list 列表队列存储关键帧
* 1】检查队列
* CheckNewKeyFrames();
*
* 2】处理新关键帧 Proces New Key Frames
* ProcessNewKeyFrame(); 更新地图点MapPoints 和 关键帧 KepFrame 的关联关系 UpdateConnections() 更新关联关系
*
* 3】剔除 地图点 MapPoints
* 删除地图中新添加的但 质量不好的 地图点
* a) IncreaseFound 共视点 / IncreaseVisible 投影在图像上 < 25%
* b) 观测到该 点的关键帧太少
*
* 4】生成 地图点 MapPoints
* 运动过程中和共视程度比较高的 关键帧 通过三角化 恢复出的一些地图点
*
* 5】地图点融合 MapPoints
* 检测当前关键帧和相邻 关键帧(两级相邻) 中 重复的 地图点 留下观测帧高的 地图点
*
* 6】局部 BA 最小化重投影误差
* 和当前关键帧相邻的关键帧 中相匹配的 地图点对 局部 BA最小化重投影误差优化点坐标 和 位姿
*
* 7】关键帧剔除
* 其90%以上的 地图点 能够被其他 共视 关键帧(至少3个) 观测到，认为该关键帧多余，可以删除
*
*/
#include "LocalMapping.h"
#include "LoopClosing.h"
#include "ORBmatcher.h"
#include "Optimizer.h"
#include<mutex>
namespace ORB_SLAM2
{
LocalMapping::LocalMapping(Map *pMap, const float bMonocular):
mbMonocular(bMonocular), mbResetRequested(false), mbFinishRequested(false), mbFinished(true), mpMap(pMap),
mbAbortBA(false), mbStopped(false), mbStopRequested(false), mbNotStop(false), mbAcceptKeyFrames(true)
{
}
void LocalMapping::SetLoopCloser(LoopClosing* pLoopCloser)
{
mpLoopCloser = pLoopCloser;
}
void LocalMapping::SetTracker(Tracking *pTracker)
{
mpTracker=pTracker;
}
void LocalMapping::Run()
{
mbFinished = false;
while(1)
{
// Tracking will see that Local Mapping is busy
// 步骤1：设置进程间的访问标志 告诉Tracking线程，LocalMapping线程正在处理新的关键帧，处于繁忙状态
// LocalMapping线程处理的关键帧都是Tracking线程发过的
// 在LocalMapping线程还没有处理完关键帧之前Tracking线程最好不要发送太快
SetAcceptKeyFrames(false);
// Check if there are keyframes in the queue
// 等待处理的关键帧列表不为空
if(CheckNewKeyFrames())
{
// BoW conversion and insertion in Map
// 步骤2：计算关键帧特征点的词典单词向量BoW映射，将关键帧插入地图
ProcessNewKeyFrame();
// Check recent MapPoints
// 剔除ProcessNewKeyFrame函数中引入的不合格MapPoints
// 步骤3：对新添加的地图点融合 对于 ProcessNewKeyFrame 和 CreateNewMapPoints 中 最近添加的MapPoints进行检查剔除
// MapPointCulling();
// Triangulate new MapPoints
// 步骤4： 创建新的地图点 相机运动过程中与相邻关键帧通过三角化恢复出一些新的地图点MapPoints
CreateNewMapPoints();
MapPointCulling();// 从上面 移到下面
// 已经处理完队列中的最后的一个关键帧
if(!CheckNewKeyFrames())
{
// Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications
// 步骤5：相邻帧地图点融合 检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的MapPoints
SearchInNeighbors();
}
mbAbortBA = false;
// 已经处理完队列中的最后的一个关键帧，并且闭环检测没有请求停止LocalMapping
if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())
{
// 步骤6：局部地图优化 Local BA
if(mpMap->KeyFramesInMap() > 2)
Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);
// 步骤7： 关键帧融合 检测并剔除当前帧相邻的关键帧中冗余的关键帧 Check redundant local Keyframes
// 剔除的标准是：该关键帧的90%的MapPoints可以被其它关键帧观测到
// Tracking中先把关键帧交给LocalMapping线程
// 并且在Tracking中InsertKeyFrame函数的条件比较松，交给LocalMapping线程的关键帧会比较密
// 在这里再删除冗余的关键帧
KeyFrameCulling();
}
// 步骤8：将当前帧加入到闭环检测队列中
mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
}
// 步骤9：等待线程空闲 完成一帧关键帧的插入融合工作
else if(Stop())
{
// Safe area to stop
while(isStopped() && !CheckFinish())
{
usleep(3000);
}
if(CheckFinish())//检查 是否完成
break;
}
// 检查重置
ResetIfRequested();
// Tracking will see that Local Mapping is not busy
// 步骤10：告诉 Tracking 线程 Local Mapping 线程 空闲 可一处理接收 下一个 关键帧
SetAcceptKeyFrames(true);
if(CheckFinish())
break;
usleep(3000);
}
SetFinish();
}
/**
* @brief 插入关键帧
*
* 将关键帧插入到地图中，以便将来进行局部地图优化
* 这里仅仅是将关键帧插入到列表中进行等待
* @param pKF KeyFrame
*/
void LocalMapping::InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
// 将关键帧插入到 等待处理的关键帧列表中
mlNewKeyFrames.push_back(pKF);
mbAbortBA=true;// BA优化停止
}
/**
* @brief 查看列表中是否有等待 被处理的关键帧
* @return 如果存在，返回true
*/
bool LocalMapping::CheckNewKeyFrames()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
return(!mlNewKeyFrames.empty());// 等待处理的关键帧列表是否为空
}
/*
a. 根据词典 计算当前关键帧Bow，便于后面三角化恢复新地图点；
b. 将TrackLocalMap中跟踪局部地图匹配上的地图点绑定到当前关键帧
（在Tracking线程中只是通过匹配进行局部地图跟踪，优化当前关键帧姿态），
也就是在graph 中加入当前关键帧作为node，并更新edge。
而CreateNewMapPoint()中则通过当前关键帧，在局部地图中添加与新的地图点；
c. 更新加入当前关键帧之后关键帧之间的连接关系，包括更新Covisibility图和Essential图
（最小生成树spanning tree，共视关系好的边subset of edges from covisibility graph
with high covisibility (θ=100)， 闭环边）。
*/
/**
* @brief 处理列表中的关键帧
*
* - 计算Bow，加速三角化新的MapPoints
* - 关联当前关键帧至MapPoints，并更新MapPoints的平均观测方向和观测距离范围
* - 插入关键帧，更新Covisibility图和Essential图
* @see VI-A keyframe insertion
*/
void LocalMapping::ProcessNewKeyFrame()
{
// 步骤1：从缓冲队列中取出一帧待处理的关键帧
// Tracking线程向LocalMapping中插入关键帧存在该队列中
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);
// 从列表中获得一个等待被插入的关键帧
mpCurrentKeyFrame = mlNewKeyFrames.front();
mlNewKeyFrames.pop_front();// 出队
}
// Compute Bags of Words structures
// 步骤2：计算该关键帧特征点的Bow映射关系
// 根据词典 计算当前关键帧Bow，便于后面三角化恢复新地图点
mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW();// 帧描述子 用字典单词线性表示的 向量
// Associate MapPoints to the new keyframe and update normal and descriptor
// 当前关键帧 TrackLocalMap中跟踪局部地图 匹配上的 地图点
// 步骤3：跟踪局部地图过程中新匹配上的MapPoints和当前关键帧绑定
// 在TrackLocalMap函数中将局部地图中的MapPoints与当前帧进行了匹配，
// 但没有对这些匹配上的MapPoints与当前帧进行关联
const vector<MapPoint*> vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();
for(size_t i=0; i<vpMapPointMatches.size(); i++)
{
MapPoint* pMP = vpMapPointMatches[i];// 每一个与当前关键帧匹配好的地图点
if(pMP)//地图点存在
{
if(!pMP->isBad())
{
// 为当前帧在tracking过重跟踪到的MapPoints更新属性
if(!pMP->IsInKeyFrame(mpCurrentKeyFrame))//下视野内
{
pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame, i);// 地图点添加关键帧
pMP->UpdateNormalAndDepth();// 地图点更新 平均观测方向 和 观测距离深度
pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();// 加入关键帧后，更新地图点的最佳描述子
}
else // 双目追踪时插入的点 可能不在 帧上this can only happen for new stereo points inserted by the Tracking
{
// 将双目或RGBD跟踪过程中新插入的MapPoints放入mlpRecentAddedMapPoints，等待检查
// CreateNewMapPoints函数中通过三角化也会生成MapPoints
// 这些MapPoints都会经过MapPointCulling函数的检验
mlpRecentAddedMapPoints.push_back(pMP);
// 候选待检查地图点存放在mlpRecentAddedMapPoints
}
}
}
}
// Update links in the Covisibility Graph
// 步骤4：更新关键帧间的连接关系，Covisibility图和Essential图(tree)
mpCurrentKeyFrame->UpdateConnections();
// Insert Keyframe in Map
// 步骤5：将该关键帧插入到地图中
mpMap->AddKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
}
/**
* @brief 剔除ProcessNewKeyFrame(不在帧上的地图点 进入待查list)和
* CreateNewMapPoints(两帧三角变换产生的新地图点进入 待查list)
* 函数中引入的质量不好的MapPoints
* @see VI-B recent map points culling
*/
// 对于ProcessNewKeyFrame和CreateNewMapPoints中最近添加的MapPoints进行检查剔除
void LocalMapping::MapPointCulling()
{
// Check Recent Added MapPoints
list<MapPoint*>::iterator lit = mlpRecentAddedMapPoints.begin();//待检测的地图点 迭代器
const unsigned long int nCurrentKFid = mpCurrentKeyFrame->mnId;//当前关键帧id
// 从添加该地图点的关键帧算起的 初始三个关键帧，
// 第一帧不算，后面两帧看到该地图点的帧数，对于单目<=2，对于双目和RGBD<=3；
int nThObs;
if(mbMonocular)
nThObs = 2;
else
nThObs = 3;
const int cnThObs = nThObs;
// 遍历等待检查的地图点MapPoints
while(lit !=mlpRecentAddedMapPoints.end())
{
MapPoint* pMP = *lit;// 新添加的地图点
if(pMP->isBad())
{
// 步骤1：已经是坏点的MapPoints直接从检查链表中删除
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);
}
// 跟踪（匹配上）到该地图点的普通帧帧数（IncreaseFound）< 应该观测到该地图点的普通帧数量（25%*IncreaseVisible）：
// 该地图点虽在视野范围内，但很少被普通帧检测到。 剔除
else if(pMP->GetFoundRatio()<0.25f )
{
// 步骤2：将不满足VI-B条件的MapPoint剔除
// VI-B 条件1：
// 跟踪到该MapPoint的Frame数相比预计可观测到该MapPoint的Frame数的比例需大于25%
// IncreaseFound() / IncreaseVisible(该地图点在视野范围内) < 25%，注意不一定是关键帧。
pMP->SetBadFlag();
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);//从待查 list中删除
}
//
// 初始三个关键帧 地图点观测次数 不能太少
// 而且单目的要求更严格，需要三帧都看到
else if(( (int)nCurrentKFid - (int)pMP->mnFirstKFid) >=2 && pMP->Observations() <= cnThObs)
{
// 步骤3：将不满足VI-B条件的MapPoint剔除
// VI-B 条件2：从该点建立开始，到现在已经过了不小于2帧，
// 但是观测到该点的关键帧数却不超过cnThObs帧，那么该点检验不合格
pMP->SetBadFlag();
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);//从待查 list中删除
}
else if(((int)nCurrentKFid - (int)pMP->mnFirstKFid ) >= 3)
// 步骤4：从建立该点开始，已经过了3帧(前三帧地图点比较宝贵需要特别检查)，放弃对该MapPoint的检测
lit = mlpRecentAddedMapPoints.erase(lit);//从待查 list中删除
else
lit++;
}
}
/**
* @brief 相机运动过程中和共视程度比较高的关键帧通过三角化恢复出一些MapPoints
* 根据当前关键帧恢复出一些新的地图点，不包括和当前关键帧匹配的局部地图点（已经在ProcessNewKeyFrame中处理）
* 先处理新关键帧与局部地图点之间的关系，然后对局部地图点进行检查，
* 最后再通过新关键帧恢复 新的局部地图点：CreateNewMapPoints()
*
* 步骤1：在当前关键帧的 共视关键帧 中找到 共视程度 最高的前nn帧 相邻帧vpNeighKFs
* 步骤2：遍历和当前关键帧 相邻的 每一个关键帧vpNeighKFs
* 步骤3：判断相机运动的基线在（两针间的相机相对坐标）是不是足够长
* 步骤4：根据两个关键帧的位姿计算它们之间的基本矩阵 F = inv(K1 转置) * t12 叉乘 R12 * inv(K2)
* 步骤5：通过帧间词典向量加速匹配，极线约束限制匹配时的搜索范围，进行特征点匹配
* 步骤6：对每对匹配点 2d-2d 通过三角化生成3D点,和 Triangulate函数差不多
* 步骤6.1：取出匹配特征点
* 步骤6.2：利用匹配点反投影得到视差角 用来决定使用三角化恢复(视差角较大) 还是 直接2-d点反投影(视差角较小)
* 步骤6.3：对于双目，利用双目基线 深度 得到视差角
* 步骤6.4：视差角较大时 使用 三角化恢复3D点
* 步骤6.4：对于双目 视差角较小时 二维点 利用深度值 反投影 成 三维点 单目的话直接跳过
* 步骤6.5：检测生成的3D点是否在相机前方
* 步骤6.6：计算3D点在当前关键帧下的重投影误差 误差较大跳过
* 步骤6.7：计算3D点在 邻接关键帧 下的重投影误差 误差较大跳过
* 步骤6.9：三角化生成3D点成功，构造成地图点 MapPoint
* 步骤6.9：为该MapPoint添加属性
* 步骤6.10：将新产生的点放入检测队列 mlpRecentAddedMapPoints 交给 MapPointCulling() 检查生成的点是否合适
* @see
*/
void LocalMapping::CreateNewMapPoints()
{
// Retrieve neighbor keyframes in covisibility graph
int nn = 10;// 双目/深度 共视帧 数量
if(mbMonocular)
nn=20;//单目
// 步骤1：在当前关键帧的 共视关键帧 中找到 共视程度 最高的nn帧 相邻帧vpNeighKFs
const vector<KeyFrame*> vpNeighKFs = mpCurrentKeyFrame->GetBestCovisibilityKeyFrames(nn);
ORBmatcher matcher(0.6,false);// 描述子匹配器
// 当前关键帧 旋转平移矩阵向量
cv::Mat Rcw1 = mpCurrentKeyFrame->GetRotation();// 世界---> 当前关键帧
cv::Mat Rwc1 = Rcw1.t();// 当前关键帧---> 世界
cv::Mat tcw1 = mpCurrentKeyFrame->GetTranslation();
cv::Mat Tcw1(3,4,CV_32F);// 世界---> 当前关键帧 变换矩阵
Rcw1.copyTo(Tcw1.colRange(0,3));
tcw1.copyTo(Tcw1.col(3));
// 得到当前当前关键帧在世界坐标系中的坐标
cv::Mat Ow1 = mpCurrentKeyFrame->GetCameraCenter();
// 相机内参数
const float &fx1 = mpCurrentKeyFrame->fx;
const float &fy1 = mpCurrentKeyFrame->fy;
const float &cx1 = mpCurrentKeyFrame->cx;
const float &cy1 = mpCurrentKeyFrame->cy;
const float &invfx1 = mpCurrentKeyFrame->invfx;
const float &invfy1 = mpCurrentKeyFrame->invfy;
const float ratioFactor = 1.5f*mpCurrentKeyFrame->mfScaleFactor;//匹配点 查找范围
int nnew=0;
// Search matches with epipolar restriction and triangulate
// 步骤2：遍历和当前关键帧 相邻的 每一个关键帧vpNeighKFs
for(size_t i=0; i<vpNeighKFs.size(); i++)
{
if(i>0 && CheckNewKeyFrames())
return;
KeyFrame* pKF2 = vpNeighKFs[i];//关键帧
// Check first that baseline is not too short
// 邻接的关键帧在世界坐标系中的坐标
cv::Mat Ow2 = pKF2->GetCameraCenter();
// 基线向量，两个关键帧间的相机相对坐标
cv::Mat vBaseline = Ow2-Ow1;
// 基线长度
const float baseline = cv::norm(vBaseline);
// 步骤3：判断相机运动的基线是不是足够长
if(!mbMonocular)
{
if(baseline < pKF2->mb)
continue;// 如果是立体相机，关键帧间距太小时不生成3D点
}
else// 单目相机
{
// 邻接关键帧的场景深度中值
const float medianDepthKF2 = pKF2->ComputeSceneMedianDepth(2);//中值深度
// baseline与景深的比例
const float ratioBaselineDepth = baseline/medianDepthKF2;
// 如果特别远(比例特别小)，那么不考虑当前邻接的关键帧，不生成3D点
if(ratioBaselineDepth < 0.01)
continue;
}
// Compute Fundamental Matrix
// 步骤4：根据两个关键帧的位姿计算它们之间的基本矩阵
// 根据两关键帧的姿态计算两个关键帧之间的基本矩阵
// F = inv(K1 转置)*E*inv(K2) = inv(K1 转置) * t12 叉乘 R12 * inv(K2)
cv::Mat F12 = ComputeF12(mpCurrentKeyFrame,pKF2);
// Search matches that fullfil epipolar constraint
// 步骤5：通过帧间词典向量加速匹配，极线约束限制匹配时的搜索范围，进行特征点匹配
vector<pair<size_t,size_t> > vMatchedIndices;// 特征匹配候选点
matcher.SearchForTriangulation(mpCurrentKeyFrame,pKF2,F12,vMatchedIndices,false);
// 相邻关键帧 旋转平移矩阵向量
cv::Mat Rcw2 = pKF2->GetRotation();
cv::Mat Rwc2 = Rcw2.t();
cv::Mat tcw2 = pKF2->GetTranslation();
cv::Mat Tcw2(3,4,CV_32F);// 转换矩阵
Rcw2.copyTo(Tcw2.colRange(0,3));
tcw2.copyTo(Tcw2.col(3));
// 相机内参
const float &fx2 = pKF2->fx;
const float &fy2 = pKF2->fy;
const float &cx2 = pKF2->cx;
const float &cy2 = pKF2->cy;
const float &invfx2 = pKF2->invfx;
const float &invfy2 = pKF2->invfy;
// Triangulate each match
// 三角化每一个匹配点对
// 步骤6：对每对匹配点 2d-2d 通过三角化生成3D点,和 Triangulate函数差不多
const int nmatches = vMatchedIndices.size();
for(int ikp=0; ikp<nmatches; ikp++)
{
// 步骤6.1：取出匹配特征点
const int &idx1 = vMatchedIndices[ikp].first; // 当前匹配对在当前关键帧中的索引
const int &idx2 = vMatchedIndices[ikp].second;// 当前匹配对在邻接关键帧中的索引
//当前关键帧 特征点 和 右图像匹配点横坐标
const cv::KeyPoint &kp1 = mpCurrentKeyFrame->mvKeysUn[idx1];
const float kp1_ur=mpCurrentKeyFrame->mvuRight[idx1];
bool bStereo1 = kp1_ur >= 0;//右图像匹配点横坐标>=0是双目/深度相机
// 邻接关键帧 特征点 和 右图像匹配点横坐标
const cv::KeyPoint &kp2 = pKF2->mvKeysUn[idx2];
const float kp2_ur = pKF2->mvuRight[idx2];
bool bStereo2 = kp2_ur >= 0;
// 步骤6.2：利用匹配点反投影得到视差角
// Check parallax between rays
// 相机归一化平面上的点坐标
cv::Mat xn1 = (cv::Mat_<float>(3,1) << (kp1.pt.x - cx1)*invfx1, (kp1.pt.y - cy1)*invfy1, 1.0);
cv::Mat xn2 = (cv::Mat_<float>(3,1) << (kp2.pt.x - cx2)*invfx2, (kp2.pt.y - cy2)*invfy2, 1.0);
// 由相机坐标系转到世界坐标系，得到视差角余弦值
cv::Mat ray1 = Rwc1*xn1;// 相机坐标系 ------> 世界坐标系
cv::Mat ray2 = Rwc2*xn2;
// 向量a × 向量b / （向量a模 × 向量吧模） = 夹角余弦值
const float cosParallaxRays = ray1.dot(ray2) / (cv::norm(ray1)*cv::norm(ray2));
// 加1是为了让cosParallaxStereo随便初始化为一个很大的值
float cosParallaxStereo = cosParallaxRays+1;
float cosParallaxStereo1 = cosParallaxStereo;
float cosParallaxStereo2 = cosParallaxStereo;
// 步骤6.3：对于双目，利用双目基线 深度 得到视差角
if(bStereo1)
cosParallaxStereo1 = cos(2*atan2(mpCurrentKeyFrame->mb/2,mpCurrentKeyFrame->mvDepth[idx1]));
else if(bStereo2)
cosParallaxStereo2 = cos(2*atan2(pKF2->mb/2,pKF2->mvDepth[idx2]));
// 得到双目观测的视差角
cosParallaxStereo = min(cosParallaxStereo1,cosParallaxStereo2);
// 步骤6.4：三角化恢复3D点
cv::Mat x3D;
// cosParallaxRays>0 && (bStereo1 || bStereo2 || cosParallaxRays<0.9998)表明视差角正常
// cosParallaxRays < cosParallaxStereo表明视差角很小
// 视差角度小时用三角法恢复3D点，视差角大时用双目恢复3D点（双目以及深度有效）
if(cosParallaxRays < cosParallaxStereo && cosParallaxRays>0 && (bStereo1 || bStereo2 || cosParallaxRays<0.9998))
{
// Linear Triangulation Method
// p1 = k × [R1 t1] × D k逆 × p1 = [R1 t1] × D x1 = T1 × D x1叉乘x1 = x1叉乘T1 × D = 0
// p2 = k × [ R2 t2] × D k逆 × p2 = [R2 t2] × D x2 = T2 × D x2叉乘x2 = x2叉乘T2 × D = 0
//
//p = ( x,y,1)
//其叉乘矩阵为
// 叉乘矩阵 = [0 -1 y; T0
// 1 0 -x; * T1 *D ===>( y * T2 - T1 ) *D = 0
// -y x 0 ] T2 ( x * T2 - T0 ) *D = 0
//一个点两个方程 两个点 四个方程 A × D =0 求三维点 D 对 A奇异值分解
cv::Mat A(4,4,CV_32F);
A.row(0) = xn1.at<float>(0)*Tcw1.row(2) - Tcw1.row(0);
A.row(1) = xn1.at<float>(1)*Tcw1.row(2) - Tcw1.row(1);
A.row(2) = xn2.at<float>(0)*Tcw2.row(2) - Tcw2.row(0);
A.row(3) = xn2.at<float>(1)*Tcw2.row(2) - Tcw2.row(1);
cv::Mat w,u,vt;
cv::SVD::compute(A,w,u,vt,cv::SVD::MODIFY_A| cv::SVD::FULL_UV);
x3D = vt.row(3).t();
if(x3D.at<float>(3)==0)
continue;
// Euclidean coordinates
x3D = x3D.rowRange(0,3) / x3D.at<float>(3);//其次点坐标 除去尺度
}
// 步骤6.4：对于双目 视差角较小时 二维点 利用深度值 反投影 成 三维点
else if(bStereo1 && cosParallaxStereo1<cosParallaxStereo2)// 双目 视差角 小
{
x3D = mpCurrentKeyFrame->UnprojectStereo(idx1);// 二维点 反投影 成 三维点
}
else if(bStereo2 && cosParallaxStereo2 < cosParallaxStereo1)
{
x3D = pKF2->UnprojectStereo(idx2);
}
// 单目 视差角 较小时 生成不了三维点
else
continue; //没有双目/深度 且两针视角差太小 三角测量也不合适 得不到三维点 No stereo and very low parallax
cv::Mat x3Dt = x3D.t();
// 步骤6.5：检测生成的3D点是否在相机前方
//Check triangulation in front of cameras
float z1 = Rcw1.row(2).dot(x3Dt) + tcw1.at<float>(2);// 只算z坐标值
if(z1<= 0)
continue;
float z2 = Rcw2.row(2).dot(x3Dt)+tcw2.at<float>(2);
if(z2 <= 0)
continue;
// 步骤6.6：计算3D点在当前关键帧下的重投影误差
//Check reprojection error in first keyframe
const float &sigmaSquare1 = mpCurrentKeyFrame->mvLevelSigma2[kp1.octave];//误差 分布参数
const float x1 = Rcw1.row(0).dot(x3Dt) + tcw1.at<float>(0);//相机归一化坐标
const float y1 = Rcw1.row(1).dot(x3Dt) + tcw1.at<float>(1);
const float invz1 = 1.0/z1;
if(!bStereo1)
{// 单目
float u1 = fx1*x1*invz1 + cx1;//像素坐标
float v1 = fy1*y1*invz1 + cy1;
float errX1 = u1 - kp1.pt.x;
float errY1 = v1 - kp1.pt.y;
if((errX1*errX1+errY1*errY1) > 5.991*sigmaSquare1)
continue;//投影误差过大 跳过
}
else
{// 双目 / 深度 相机 有右图像匹配点横坐标差值
float u1 = fx1*x1*invz1+cx1;
float u1_r = u1 - mpCurrentKeyFrame->mbf * invz1;//左图像坐标值 - 视差 = 右图像匹配点横坐标
float v1 = fy1*y1*invz1+cy1;
float errX1 = u1 - kp1.pt.x;
float errY1 = v1 - kp1.pt.y;
float errX1_r = u1_r - kp1_ur;
// 基于卡方检验计算出的阈值（假设测量有一个一个像素的偏差）
if((errX1*errX1 + errY1*errY1 + errX1_r*errX1_r) > 7.8*sigmaSquare1)
continue;//投影误差过大 跳过
}
// 步骤6.7：计算3D点在 邻接关键帧 下的重投影误差
//Check reprojection error in second keyframe
const float sigmaSquare2 = pKF2->mvLevelSigma2[kp2.octave];
const float x2 = Rcw2.row(0).dot(x3Dt)+tcw2.at<float>(0);
const float y2 = Rcw2.row(1).dot(x3Dt)+tcw2.at<float>(1);
const float invz2 = 1.0/z2;
if(!bStereo2)
{// 单目
float u2 = fx2*x2*invz2+cx2;
float v2 = fy2*y2*invz2+cy2;
float errX2 = u2 - kp2.pt.x;
float errY2 = v2 - kp2.pt.y;
if((errX2*errX2+errY2*errY2)>5.991*sigmaSquare2)
continue;//投影误差过大 跳过
}
else
{// 双目 / 深度 相机 有右图像匹配点横坐标差值
float u2 = fx2*x2*invz2+cx2;
float u2_r = u2 - mpCurrentKeyFrame->mbf*invz2;//左图像坐标值 - 视差 = 右图像匹配点横坐标
float v2 = fy2*y2*invz2+cy2;
float errX2 = u2 - kp2.pt.x;
float errY2 = v2 - kp2.pt.y;
float errX2_r = u2_r - kp2_ur;
if((errX2*errX2+errY2*errY2+errX2_r*errX2_r)>7.8*sigmaSquare2)
continue;//投影误差过大 跳过
}
// 步骤6.8：检查尺度连续性
//Check scale consistency
cv::Mat normal1 = x3D-Ow1;// 世界坐标系下，3D点与相机间的向量，方向由相机指向3D点
float dist1 = cv::norm(normal1);// 模长
cv::Mat normal2 = x3D-Ow2;
float dist2 = cv::norm(normal2);
if(dist1==0 || dist2==0)
continue;// 模长为0 跳过
// ratioDist是不考虑金字塔尺度下的距离比例
const float ratioDist = dist2/dist1;
// 金字塔尺度因子的比例
const float ratioOctave = mpCurrentKeyFrame->mvScaleFactors[kp1.octave] / pKF2->mvScaleFactors[kp2.octave];
/*if(fabs(ratioDist-ratioOctave)>ratioFactor)
continue;*/
// 深度比值和 两幅图像下的金字塔层级比值应该相差不大
// |ratioDist/ratioOctave |<ratioFactor
if(ratioDist * ratioFactor<ratioOctave || ratioDist > ratioOctave*ratioFactor)
continue;
// 步骤6.9：三角化生成3D点成功，构造成地图点 MapPoint
// Triangulation is succesfull
MapPoint* pMP = new MapPoint(x3D,mpCurrentKeyFrame,mpMap);
// 步骤6.9：为该MapPoint添加属性：
// a.观测到该MapPoint的关键帧
pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame,idx1); // 地图点 添加观测帧
pMP->AddObservation(pKF2,idx2);//
mpCurrentKeyFrame->AddMapPoint(pMP,idx1);// 关键帧 添加地图点
pKF2->AddMapPoint(pMP,idx2);
// b.该MapPoint的描述子
pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
// c.该MapPoint的平均观测方向和深度范围
pMP->UpdateNormalAndDepth();
// d.地图添加地图点
mpMap->AddMapPoint(pMP);
// 步骤6.10：将新产生的点放入检测队列 mlpRecentAddedMapPoints
// 这些MapPoints都会经过MapPointCulling函数的检验
mlpRecentAddedMapPoints.push_back(pMP);
nnew++;
}
}
}
/**
* @brief 检查并融合 当前关键帧 与 相邻帧（一级二级相邻帧）重复的地图点 MapPoints
* 步骤1：获得当前关键帧在covisibility帧连接图中权重排名前nn的一级邻接关键帧(按观测到当前帧地图点次数选取)
* 步骤2：获得当前关键帧在 其一级相邻帧 在 covisibility图中权重排名前5 的二级邻接关键帧
* 步骤3：将当前帧的 地图点MapPoints 分别与 其一级二级相邻帧的 地图点 MapPoints 进行融合(保留观测次数最高的)
* 步骤4：找到一级二级相邻帧所有的地图点MapPoints 与当前帧 的 地图点MapPoints 进行融合
* 步骤5：更新当前帧 地图点 MapPoints 的描述子，深度，观测主方向等属性
* 步骤5：更新当前 与其它帧的连接关系 ( 观测到互相的地图点的次数等信息 )
* @return 无
*/
void LocalMapping::SearchInNeighbors()
{
// Retrieve neighbor keyframes
// 步骤1：获得当前关键帧在covisibility图中权重排名前nn的一级邻接关键帧
// 找到当前帧一级相邻与二级相邻关键帧
int nn = 10;
if(mbMonocular)
nn=20;//单目 多找一些
// 一级相邻
const vector<KeyFrame*> vpNeighKFs = mpCurrentKeyFrame->GetBestCovisibilityKeyFrames(nn);
vector<KeyFrame*> vpTargetKFs;// 最后合格的一级二级相邻关键帧
// 遍历每一个 一级相邻帧
for(vector<KeyFrame*>::const_iterator vit=vpNeighKFs.begin(), vend=vpNeighKFs.end(); vit!=vend; vit++)
{
KeyFrame* pKFi = *vit;// 一级相邻关键帧
if(pKFi->isBad() || pKFi->mnFuseTargetForKF == mpCurrentKeyFrame->mnId)//坏帧 或者 已经加入过
continue;// 跳过
vpTargetKFs.push_back(pKFi);// 加入 最后合格的相邻关键帧
pKFi->mnFuseTargetForKF = mpCurrentKeyFrame->mnId;// 已经做过相邻匹配 标记已经加入
// 步骤2：获得当前关键帧在 其一级相邻帧的 covisibility图中权重排名前5的二级邻接关键帧
// 二级相邻
// Extend to some second neighbors
const vector<KeyFrame*> vpSecondNeighKFs = pKFi->GetBestCovisibilityKeyFrames(5);
// 遍历每一个 二级相邻帧
for(vector<KeyFrame*>::const_iterator vit2=vpSecondNeighKFs.begin(), vend2=vpSecondNeighKFs.end(); vit2!=vend2; vit2++)
{
KeyFrame* pKFi2 = *vit2;// 二级相邻关键帧
if(pKFi2->isBad() || pKFi2->mnFuseTargetForKF==mpCurrentKeyFrame->mnId || pKFi2->mnId==mpCurrentKeyFrame->mnId)
continue;// 二级相邻关键帧是坏帧 在一级时已经加入 或者 又找回来了找到当前帧了 跳过
vpTargetKFs.push_back(pKFi2);
}
}
// 步骤3：将当前帧的 地图点MapPoints 分别与 其一级二级相邻帧的 地图点 MapPoints 进行融合
// Search matches by projection from current KF in target KFs
ORBmatcher matcher;
vector<MapPoint*> vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();//与当前帧 匹配的地图点
// vector<KeyFrame*>::iterator
for(auto vit=vpTargetKFs.begin(), vend=vpTargetKFs.end(); vit!=vend; vit++)
{
KeyFrame* pKFi = *vit;//其一级二级相邻帧
// 投影当前帧的MapPoints到相邻关键帧pKFi中，在附加区域搜索匹配关键点，并判断是否有重复的MapPoints
// 1.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的）
// 2.如果MapPoint能匹配关键帧的特征点，并且该点没有对应的MapPoint，那么为该点添加MapPoint
matcher.Fuse(pKFi,vpMapPointMatches);
}
// 步骤4：将一级二级相邻帧所有的地图点MapPoints 与当前帧（的MapPoints）进行融合
// 遍历每一个一级邻接和二级邻接关键帧 找到所有的地图点
// Search matches by projection from target KFs in current KF
// 用于存储一级邻接和二级邻接关键帧所有MapPoints的集合
vector<MapPoint*> vpFuseCandidates;// 一级二级相邻帧所有地图点
vpFuseCandidates.reserve(vpTargetKFs.size() * vpMapPointMatches.size());// 帧数量 × 每一帧地图点数量
// vector<KeyFrame*>::iterator
for(auto vitKF=vpTargetKFs.begin(), vendKF=vpTargetKFs.end(); vitKF!=vendKF; vitKF++)
{
KeyFrame* pKFi = *vitKF;//其一级二级相邻帧
vector<MapPoint*> vpMapPointsKFi = pKFi->GetMapPointMatches();//地图点
// vector<MapPoint*>::iterator
for(auto vitMP=vpMapPointsKFi.begin(), vendMP=vpMapPointsKFi.end(); vitMP!=vendMP; vitMP++)
{
MapPoint* pMP = *vitMP;// 一级二级相邻帧 的每一个地图点
if(!pMP)
continue;
if(pMP->isBad() || pMP->mnFuseCandidateForKF == mpCurrentKeyFrame->mnId)
continue;
// 加入集合，并标记 已经加入
pMP->mnFuseCandidateForKF = mpCurrentKeyFrame->mnId; //标记 已经加
vpFuseCandidates.push_back(pMP); // 加入 一级二级相邻帧 地图点 集合
}
}
//一级二级相邻帧 所有的 地图点 与当前帧 融合
// 投影 地图点MapPoints到当前帧上，在附加区域搜索匹配关键点，并判断是否有重复的地图点
// 1.如果MapPoint能匹配当前帧的特征点，并且该点有对应的MapPoint，那么将两个MapPoint合并（选择观测数多的）
// 2.如果MapPoint能匹配当前帧的特征点，并且该点没有对应的MapPoint，那么为该点添加MapPoint
matcher.Fuse(mpCurrentKeyFrame,vpFuseCandidates);
// 步骤5：更新当前帧MapPoints的描述子，深度，观测主方向等属性
// Update points
vpMapPointMatches = mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches();//当前帧 所有的 匹配地图点
for(size_t i=0, iend=vpMapPointMatches.size(); i<iend; i++)
{
MapPoint* pMP=vpMapPointMatches[i];//当前帧 每个关键点匹配的地图点
if(pMP)//存在
{
if(!pMP->isBad())//非 坏点
{
pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();// 更新 地图点的描述子(在所有观测在的描述子中选出最好的描述子)
pMP->UpdateNormalAndDepth(); // 更新平均观测方向和观测距离
}
}
}
// 步骤5：更新当前帧的MapPoints后 更新与其它帧的连接关系 观测到互相的地图点的次数等信息
// 更新covisibility图
// Update connections in covisibility graph
mpCurrentKeyFrame->UpdateConnections();
}
/**
* @brief 关键帧剔除
* 在Covisibility Graph 关键帧连接图 中的关键帧，
* 其90%以上的地图点MapPoints能被其他关键帧（至少3个）观测到，
* 则认为该关键帧为冗余关键帧。
* @param pKF1 关键帧1
* @param pKF2 关键帧2
* @return 两个关键帧之间的基本矩阵 F
*/
void LocalMapping::KeyFrameCulling()
{
// Check redundant keyframes (only local keyframes)
// A keyframe is considered redundant if the 90% of the MapPoints it sees, are seen
// in at least other 3 keyframes (in the same or finer scale)
// We only consider close stereo points
// 步骤1：根据Covisibility Graph 关键帧连接 图提取当前帧的 所有共视关键帧(关联帧)
vector<KeyFrame*> vpLocalKeyFrames = mpCurrentKeyFrame->GetVectorCovisibleKeyFrames();
// vector<KeyFrame*>::iterator
// 对所有的局部关键帧进行遍历
for(auto vit=vpLocalKeyFrames.begin(), vend=vpLocalKeyFrames.end(); vit!=vend; vit++)
{
KeyFrame* pKF = *vit;// 当前帧的每一个 局部关联帧
if(pKF->mnId == 0)//第一帧关键帧为 初始化世界关键帧 跳过
continue;
// 步骤2：提取每个共视关键帧的 地图点 MapPoints
const vector<MapPoint*> vpMapPoints = pKF->GetMapPointMatches();// 局部关联帧 匹配的 地图点
int nObs = 3;
const int thObs=nObs; //3
int nRedundantObservations=0;
int nMPs=0;
// 步骤3：遍历该局部关键帧的MapPoints，判断是否90%以上的MapPoints能被其它关键帧（至少3个）观测到
for(size_t i=0, iend=vpMapPoints.size(); i<iend; i++)
{
MapPoint* pMP = vpMapPoints[i];// 该局部关键帧的 地图点 MapPoints
if(pMP)
{
if(!pMP->isBad())
{
if(!mbMonocular)// 双目/深度
{ // 对于双目，仅考虑近处的MapPoints，不超过mbf * 35 / fx
if(pKF->mvDepth[i] > pKF->mThDepth || pKF->mvDepth[i] < 0)
continue;
}
nMPs++;
// 地图点 MapPoints 至少被三个关键帧观测到
if(pMP->Observations() > thObs)// 观测帧个数 > 3
{
const int &scaleLevel = pKF->mvKeysUn[i].octave;// 金字塔层数
const map<KeyFrame*, size_t> observations = pMP->GetObservations();// 局部 观测关键帧地图
int nObs=0;
for(map<KeyFrame*, size_t>::const_iterator mit=observations.begin(), mend=observations.end(); mit!=mend; mit++)
{
KeyFrame* pKFi = mit->first;
if(pKFi==pKF)// 跳过 原地图点的帧
continue;
const int &scaleLeveli = pKFi->mvKeysUn[mit->second].octave;// 金字塔层数
// 尺度约束，要求MapPoint在该局部关键帧的特征尺度大于（或近似于）其它关键帧的特征尺度
if(scaleLeveli <= scaleLevel+1)
{
nObs++;
if(nObs >= thObs)
break;
}
}
if(nObs >= thObs)
{// 该MapPoint至少被三个关键帧观测到
nRedundantObservations++;
}
}
}
}
}
// 步骤4：该局部关键帧90%以上的MapPoints能被其它关键帧（至少3个）观测到，则认为是冗余关键帧
if(nRedundantObservations > 0.9*nMPs)
pKF->SetBadFlag();
}
}
/**
* @brief 根据两关键帧的姿态计算两个关键帧之间的基本矩阵
* F = inv(K1 转置)*E*inv(K2) = inv(K1 转置)*t叉乘R*inv(K2)
* @param pKF1 关键帧1
* @param pKF2 关键帧2
* @return 两个关键帧之间的基本矩阵 F
*/
cv::Mat LocalMapping::ComputeF12(KeyFrame *&pKF1, KeyFrame *&pKF2)
{
// Essential Matrix: t12叉乘R12
// Fundamental Matrix: inv(K1转置)*E*inv(K2)
cv::Mat R1w = pKF1->GetRotation(); // Rc1w
cv::Mat t1w = pKF1->GetTranslation();
cv::Mat R2w = pKF2->GetRotation(); // Rc2w
cv::Mat t2w = pKF2->GetTranslation();// t c2 w
cv::Mat R12 = R1w*R2w.t();// R12 =Rc1w * Rwc2 // c2 -->w --->c1
cv::Mat t12 = -R12*t2w + t1w; // tw2 + t1w // c2 -->w --->c1
// t12 的叉乘矩阵
cv::Mat t12x = SkewSymmetricMatrix(t12);
const cv::Mat &K1 = pKF1->mK;
const cv::Mat &K2 = pKF2->mK;
return K1.t().inv()*t12x*R12*K2.inv();
}
/**
* @brief 请求停止局部建图线程 设置停止标志
* @return 无
*/
void LocalMapping::RequestStop()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
mbStopRequested = true;//局部建图 请求停止
unique_lock<mutex> lock2(mMutexNewKFs);
mbAbortBA = true;//停止BA 优化
}
/**
* @brief 停止局部建图线程 设置停止标志
* @return 无
*/
bool LocalMapping::Stop()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
if(mbStopRequested && !mbNotStop)
{
mbStopped = true;
cout << "局部建图停止 Local Mapping STOP" << endl;
return true;
}
return false;
}
/**
* @brief 检查局部建图线程 是否停止
* @return 是否停止标志
*/
bool LocalMapping::isStopped()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
return mbStopped;
}
/**
* @brief 返回 请求停止局部建图线程 标志
* @return 返回 请求停止局部建图线程 标志
*/
bool LocalMapping::stopRequested()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
return mbStopRequested;
}
/**
* @brief 释放局部建图线程
* @return 无
*/
void LocalMapping::Release()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
unique_lock<mutex> lock2(mMutexFinish);
if(mbFinished)
return;
mbStopped = false;
mbStopRequested = false;
// list<KeyFrame*>::iterator
for(auto lit = mlNewKeyFrames.begin(), lend=mlNewKeyFrames.end(); lit!=lend; lit++)
delete *lit;//删除关键帧
mlNewKeyFrames.clear();
cout << "局部建图释放 Local Mapping RELEASE" << endl;
}
/**
* @brief 返回 可以接收新的一个关键帧标志
* @return 是否 可以接收新的一个关键帧
*/
bool LocalMapping::AcceptKeyFrames()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexAccept);
return mbAcceptKeyFrames;
}
/**
* @brief 设置 可以接收新的一个关键帧标志
* @return 无
*/
void LocalMapping::SetAcceptKeyFrames(bool flag)
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexAccept);
mbAcceptKeyFrames=flag;
}
/**
* @brief 设置不要停止标志
* @return 成功与否
*/
bool LocalMapping::SetNotStop(bool flag)
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexStop);
if(flag && mbStopped)// 在已经停止的情况下 设置不要停止 错误
return false;
mbNotStop = flag;
return true;
}
/**
* @brief 停止 全局优化 BA
* @return 是否 可以接收新的一个关键帧
*/
void LocalMapping::InterruptBA()
{
mbAbortBA = true;
}
/**
* @brief 计算向量的 叉乘矩阵 变叉乘为 矩阵乘
* @return 该向量的叉乘矩阵
*/
cv::Mat LocalMapping::SkewSymmetricMatrix(const cv::Mat &v)
{
// 向量 t=(a1 a2 a3) t叉乘A
// 等于 向量t的叉乘矩阵 * A
// t的叉乘矩阵
//|0 -a3 a2 |
//|a3 0 -a1|
//|-a2 a1 0 |
return (cv::Mat_<float>(3,3) << 0, -v.at<float>(2), v.at<float>(1),
v.at<float>(2), 0,-v.at<float>(0),
-v.at<float>(1), v.at<float>(0), 0);
}
/**
* @brief 请求重置
* @return 无
*/
void LocalMapping::RequestReset()
{
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexReset);
mbResetRequested = true;
}
while(1)
{
{
unique_lock<mutex> lock2(mMutexReset);
if(!mbResetRequested)
break;
}
usleep(3000);
}
}
/**
* @brief 重置线程
* @return 无
*/
void LocalMapping::ResetIfRequested()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexReset);
if(mbResetRequested)
{
mlNewKeyFrames.clear();
mlpRecentAddedMapPoints.clear();
mbResetRequested=false;
}
}
void LocalMapping::RequestFinish()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexFinish);
mbFinishRequested = true;
}
bool LocalMapping::CheckFinish()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexFinish);
return mbFinishRequested;
}
void LocalMapping::SetFinish()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexFinish);
mbFinished = true;
unique_lock<mutex> lock2(mMutexStop);
mbStopped = true;
}
bool LocalMapping::isFinished()
{
unique_lock<mutex> lock(mMutexFinish);
return mbFinished;
}
} //namespace ORB_SLAM
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