题目内容
已知相机在0时刻的位姿 T 0 = ( R 0 , t 0 ) T_0 = ( R_0 , t_0 ) T0=(R0,t0)，以及当前时刻的位姿 T = ( R , t ) T=(R,t) T=(R,t)，求在以0时刻的相机坐标系作为参考系，当前时刻的位姿表达式 T ′。
求解
1.位姿的概念
**平移：**世界坐标系下在原点的一个点 p ( 坐 标 为 0 ) 向 x 轴正方向运动了 t 的距离，那么它在世界坐标系下坐标变为 t，在当前坐标系下的坐标为 0，坐标系的位姿平移部分为 t 。
旋转：
2.题目计算
3.总结
R 0 ( R ′ x + t ′ ) + t 0 = R x + t R_0(R'x+t′)+t_0=Rx+t R0(R′x+t′)+t0=Rx+t
- x ： x： x：表示当前时刻坐标系坐标
- R ′ 、 t ′： R'、t′： R′、t′：当前时刻坐标系相对于0时刻坐标系的位姿变换
- R ′ x + t ′： R'x+t′： R′x+t′：表示当前时刻坐标系坐标转换到0时刻坐标系坐标
- R 0 、 t 0 ： R_0、t_0： R0、t0： 0时刻坐标系相对于世界坐标系的位姿变换
- R 0 ( R ′ x + t ′ ) + t 0 ： R_0(R'x+t′)+t_0： R0(R′x+t′)+t0： 0时刻坐标系坐标转换到世界坐标系坐标
- R 、 t R、t R、t当前时刻坐标相对于世界坐标系的位姿变化
- R x + t ： Rx+t： Rx+t：当前时刻坐标系坐标转换到世界坐标系坐标
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