ORB-SLAM程序流程以stero_inertial_euroc.cc主程序为例

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分类专栏： ORBSLAM3_1.0 代码改进文章标签： orbslam3

于 2022-09-20 21:12:13 首次发布

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本文详细介绍了ORB-SLAM3系统的工作流程，以stero_inertial_euroc.cc主程序为切入点，涵盖预处理、数据处理等阶段。在预处理阶段，包括参数读取、图像序列加载、SLAM系统初始化等。数据处理循环中，重点讨论了TrackStereo函数，涉及图像畸变矫正、特征点提取、双目深度计算等。在正式的数据处理阶段，系统进行追踪、局部建图和回环检测等操作，确保SLAM系统的稳定运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

流程以具体的数据流为依据，具体进入到哪个类看上方横线。

预处理

将对程序的初始化，和数据的初始化，统称为预处理。

------------------------------------------------主函数--------------------------------------------------------

1.检查输入参数数量是否足够
2.将输入的程序运行参数进行读取保存
3.加载所有的图像序列
（1）加载图像序列、imu序列，并将图像和IMU进行开始时间的对齐。
（2）读取畸变矫正参数
4.构建名为SLAM的Systeam类，通过Systeam的构造函数对SLAM的初始化，具体在构造函数中的操作如下。

------------------------------------------------Systeam-----------------------------------------------------

System::System（…）：

（1）读取配置文件
（2）加载词典
（3）创建关键帧数据库
（4）创建多地图
（5）依次实例化以mpLocalMapper为名的Tracking类、以mpLocalMapper为名的LocalMapping类、以mpLoopCloser为名的LoopClosing类。同时分别对应的线程，追踪线程不创建，因为追踪线程就是主线程，也就是最开始的main函数线程。

注：线程间的访问通过获取类