参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、IMU预测位姿、重定位跟踪、局部地图跟踪,需要注意的是在存在惯导的模式下不会进行重定位跟踪,因此不管是纯视觉还是存在惯导的ORBSLAM3都只有四种种跟踪形式。
1. 参考关键帧跟踪
bOK = TrackReferenceKeyFrame()
运行条件:
下边的条件满足一个就行:
- 运动模型为空并且imu未完成初始化(第一次初始化)或者刚刚完成重定位
- 恒速模型跟踪失败
if ((!mbVelocity && !pCurrentMap->isImuInitialized(