3.9ORB-SLAM3之浅谈代码中的纯定位模式

0总述

在Tracking线程中，当系统初始化完成后就会正式进入跟踪环节。在ORB-SLAM3算法代码中提供了两种模式，一种是纯定位模式，一种是定位建图的SLAM模式。

对于纯定位模式，在源码中由成员变量mbOnlyTracking控制，这个变量是通过UI界面进行控制改变的。

可以由上图看到，纯定位模式和SLAM模式主要是在与第一阶段的处理方式不同，由于纯定位模式不进行关键帧的创建，因此，在存在加载先验地图时使用纯定位模式比较合适，不然VO的轨迹会漂的非常厉害。

1.定位

根据代码中的逻辑，纯定位模式主要依托于跟踪运动模型TrackWithMotionModel()实现定位，即根据论文中的恒速运动模型先获取一个当前帧的初始位姿。后面会根据这个初始位姿进行匹配优化，最终得到优化后的位姿。

mCurrentFrame.SetPose(mVelocity * mLastFrame.GetPose());

在跟踪恒速运动模型过程中，如果是纯定位模式会有一个更严苛一点的判断，如果通过当前帧特征点恢复出的3D内点的数量较少mbVO = nmatchesMap<10;，认为系统即将要跟踪失败，在下一帧就要考虑重定位了。

2.重定位

纯定位模式下，如果跟踪失败了是通过重定位进行找回的。对于纯定位模式的重定位，当系统跟踪快要失败时以及系统已经跟踪失败时，都会进入到重定位模式中。

如果上一帧只是跟踪质量较差，其实还是有恒速模型存在，则重定位会首先进行一次跟踪恒速模型

    if(mbVelocity)
    {
        bOKMM = TrackWithMotionModel();
        vpMPsMM = mCurrentFrame.mvpMapPoints;
        vbOutMM = mCurrentFrame.mvbOutlier;
        TcwMM = mCurrentFrame.GetPose();
    }

接着还会进行一次重定位，重定位的主要思想是通过遍历当前关键帧数据库中的所有关键帧，寻找和当前帧存在匹配关系的关键帧，通过关键帧和当前帧之间的匹配计算当前帧位姿，这个过程和回环检测有点相似，简单地说也是位置识别。

如果重定位找不回来VO就宣告失败了，接下来会一直陷入到重定位的逻辑里，直到找到匹配关系。所以说VO模式需要先验地图作为保障，VO本身是不创建关键帧的，在跟踪失败时如果没有先验关键帧，重定位就没有意义。

3.小结

在实测过程中，对于纯定位模式的使用，需要保证当前运行的环境保持稳定，也不能出现较为恶劣的环境，比如运动模糊和光线变化导致的过曝欠曝，这些都会导致纯定位的不稳定，出现位姿漂移甚至跟踪失败。总的来说，ORB-SLAM3中的纯定位模式有些鸡肋，而且在加载先验地图的情况下也可以运行SLAM模式，根据实测统计，VO的跟踪时间并没有比SLAM模式跟踪时间有所降低。