FreeRTOS学习笔记（13）---- FreeRTOS 任务创建分析

一、xTaskCreate()精简代码

BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
							const char * const pcName,
							const uint16_t usStackDepth,
							void * const pvParameters,
							UBaseType_t uxPriority,
							TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) 
{
TCB_t *pxNewTCB;
BaseType_t xReturn;
StackType_t *pxStack;
	
	pxStack = (StackType_t*)pvPortMalloc((((size_t)usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ))); //(1)

	if( pxStack != NULL )
	{
		pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );  //(2)

		if( pxNewTCB != NULL )
		{				
			pxNewTCB->pxStack = pxStack;  //(3)
		}
		else
		{
			vPortFree( pxStack );  //(4)
		}
	}
	else
	{
		pxNewTCB = NULL;		//(5)
	}
	if( pxNewTCB != NULL )
	{
		//(6)
		prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
		prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );(7)
		xReturn = pdPASS;
	}
	else
	{
		xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
	return xReturn;
}

（1）申请堆栈内存
（2）申请任务控制块内存
（3）将申请的堆栈大小赋值给任务控制块的堆栈大小
（4）如果任务控制块内存申请失败就释放上一步申请的堆栈内存
（5）如果堆栈内存申请失败就任务控制块就指向空
（6）内存申请成功后调用prvInitialiseNewTask()初始化任务
（7）调用prvAddNewTaskToReadyList()添加新创建任务到就绪列表中

调用prvAddNewTaskToReadyList()添加新创建任务到就绪列表中

prvAddNewTaskToReadyList()精简代码

static void prvInitialiseNewTask( 	TaskFunction_t pxTaskCode,
									const char * const pcName,
									const uint32_t ulStackDepth,
									void * const pvParameters,
									UBaseType_t uxPriority,
									TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
									TCB_t *pxNewTCB,
									const MemoryRegion_t * const xRegions ) 
{
StackType_t *pxTopOfStack;
UBaseType_t x;

	pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;  //(1)
		
	for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ )
	{
		pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];  //(2)

	}
	pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;  //(3)
	#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )//(4)
	{
		pxNewTCB->uxBasePriority = uxPriority;
		pxNewTCB->uxMutexesHeld = 0;
	}
	#endif /* configUSE_MUTEXES */

	//(5)
	vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
	vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xEventListItem ) );

	listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xStateListItem ), pxNewTCB );//(6)
	//(7)
	listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxNewTCB->xEventListItem ), ( TickType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( TickType_t ) uxPriority ); 
	listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xEventListItem ), pxNewTCB );//(8)

	//(9)
	#if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
	{
		pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters, xRunPrivileged );
	}
	#else /* portUSING_MPU_WRAPPERS */
	{
		pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
	}
	*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;//(10)
}

（1）获取任务块堆栈
（2）传递参数任务名
（3）传递参数优先级
（4）互斥信号量时优先级继承
（5）初始化列表项
（6）设置列表项xStateListItem的成员pvOwner指向当前任务控制块
（7）设置列表项xEventListItem的成员xItemValue
（8）设置列表项xEventListItem的成员pvOwner指向当前任务控制块
（9）pxPortInitialiseStack()初始化堆栈赋值给任务控制块的栈顶
（10）保存记录任务句柄

三、调用prvAddNewTaskToReadyList()添加新创建任务到就绪列表中

prvAddNewTaskToReadyList()精简代码

static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )
{
	taskENTER_CRITICAL();//(1)
	{
		uxCurrentNumberOfTasks++;//(2)
		prvInitialiseTaskLists();//(3)
		prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );(4)
	}
	taskEXIT_CRITICAL();(5)

（1）进入临街资源区进行保护
（2）系统中任务数加一
（3）初始化列表
（4）将任务添加到就绪列表中，最后调度器就可以就绪列表中执行任务了