诊断协议那些事儿's blog

随着顾客对功能需求的增加，以及整车厂对顾客需求的满足，软件复杂度就会越高。就会面临软件可重用性差、硬件平台各式各样很难统一、软件模块化极其有限等问题。各大厂商为了解决这些问题，Autosar诞生了。

架构分层是实现软硬件分离的关键，它也使得汽车嵌入式系统控制软件开发者，得以在ECU软件开发与验证过程中，摆脱对硬件系统的依赖。整个架构从上到下分层依次为：应用层（Application Software Layer），运行时环境（Runtime Environment，RTE），基础软件层（Basic Software Layer，BSW），微控制器（Microcontroller）。

在汽车电子系统开发中，Autosar (汽车软件架构)是一种广泛应用的标准，其中Davinci Developer是Vector用于 Autosar开发的工具链之一，用于配置和开发软件组件(SWC) 。推荐大家理论学习的时候多结合实践，有助于记忆和理解！

Application Layer由各种AUTOSAR Software Component（SW-C）组成每个AUTOSAR SW-C都封转了各种应用的功能集，可大可小，每个AUTOSAR SW-C只能运行在一个ECU中。

PortInterface有以下六种种类： ①发送者-接收者接口（Sender-Receiver Interface，S/R） ②客户端-服务器接口（Client-Server Interface，C/S） ③模式转换接口（Mode Switch Interface） ④非易失性数据接口（Non-volatile Data Interface） ⑤参数接口（Parameter Interface） ⑥触发接口（Trigger Interface）

在Autosar里规定了三类接口，分别为AutoSAR接口、标准接口、标准AutoSAR接口。可达到如下好处①抽象层能非常有效地实现②抽象层可裁剪③存储抽象接口方便NVRAM管理器访问一个或多个EEPROM 和 Flash 设备。

Runnable就是SWC中的函数，是基本执行单元，而在AutoSAR架构在被DaVinci软件生成的时候，Runnable是空函数，需要手动添加代码来实现其实际的功能。一个SWC可以包含多个Runnable Entity（至少一个），就是一个C文件可以包含多个函数，每个函数可以执行一个特定的操作。并且Runnable Entity必须要挂在Task上，就像函数如果只是放在那里没有被调用的话，也不起作用，必须要挂在某个Task上才会被运行。

一般地，在功能定义的过程中，我们会使用ADT的方式对数据进行描述，此时，各应用之间的通信还处于VFB（Virtual Function Bus）的阶段。Send/Recver，Cient/Server Por ntertace是用来生RTE function的接口原型，在Autosar中不会存在全局变量，都是通时RTE function来传递的，所以这人Port lnterface也是成对出现，有一个SWC是Send Pot，那么对应的会有个SWC是Receive Port lntertace。

所有Ports和接口均在RTE中实现，实现SWC和SWC之间的通信，比如Sender/Reciver、Clinet/Server都要通过RTE来实现，除了能实现ECU内部通信外，还可以用于ECU和ECU之间通信（通过总线，如CAN、ETH、FlexRay等）AUTOSAR SWC不能直接访问OS，在AUTOSAR应用程序中没有TASK的概念，取而代之的是被RTE所管理的构件运行体，即Runnable，具体可以查看rte.c。RTE抽象了OS，避免APP直接访问BSW和OS，需要通过调用RTE接口来访问。

AUTOSAR为符合该标准的汽车电子软件系统开发过程定义了一套通用的技术方法，这种方法即被称为AUTOSAR方法论汽车OEM作为整车系统功能的规划和设计者，需要了解并掌握AUTOSAR提供的这套开发流程，才能主导和推进符合AUTOSAR标准的系统的开发过程。

AUTOSAR_TR_PredefinedNames（Predefined Names in AUTOSAR）.pdf对基础软件标准规范文档的分类信息做出了介绍，其中常用的文档包括EXP、PRS、RS、SRS、SWS等。

hardware Security Modules硬件安全模块，负责对加密计算进行硬件加速为了支持在autosar架构中使用，我们需要一个固件区实现标准的autosar接口vHSM就是vector公司开发的支持HSM的固件，vHSM用于控制芯片的HSM模块。以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了Autosar各个模块的基本概念，后文会基于各个模块做详细的展开和工具配置。

Com模块的管理总线信号或信号组的发送和接收，实现总线无关性(can，lin，Ethermet,flexray等)，Com模块同时也可以提供网关功能。信号和信号可以路由。可以通过配置描述在Com中进行路由。以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了Autosar各个模块的基本概念，后文会基于各个模块做详细的展开和工具配置。

时间同步:各控制器使用统一的主时钟;低延时:保证Class A数据流经过7跳后的延时在2ms以内。带宽预留:保证受保护的数据优先发送，且不过多影响其他数据发送。数据处理同步:音视频，多路全景视频等可以同步处理以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了Autosar各个模块的基本概念，后文会基于各个模块做详细的展开和工具配置。

OS的功能①改变各任务的执行频率；②改变各任务的执行时间；③设定各任务的优先级，保证高优先级任务能够及时执行；④任务调度、切换时的现场保护与恢复；⑤共享资源的安全访问机制等；

1、执行 Os_InitMemory 初始化OS参数2、执行 Call Os_Init() 初始化OS3、执行 EcuM_Init() 初始化部分硬件模块4、执行 EcuM_StartOS() 启动OS.5、再OS开始执行后 Task_Init 会首先被调用. 执行EcuM_StartupTwo() ，此函数会调用BswM_Init()来初始化其他硬件模块6、 再BswM_Init函数最后执行 Rte_Start() 用于启动所有任务

内存保护单元(MPU)是提供内存保护的计算机硬件单元。它通常作为CPU的一部分实现。MPU允许特权软件定义内存区域，并为每个区域分配内存访问权限和内存属性。根据处理器的实现，支持的内存区域的数量会有所不同。MPU监控事务，包括指令提取和来自处理器的数据访问，当检测到访问违规时，可能会触发故障异常。内存保护的主要目的是防止进程访问未分配给它的内存。这可以防止进程中的错误或恶意软件影响其他进程或操作系统本身。MPU属于ARM内核自带的一个外设，是跟核绑定在一起的。

①ECU间通信:通过通信协议栈定义好的API进行通信②OS-Application内SWC间的通信:通过RTE处理。③OS-Application间的通信:通信通道取决于用于数据保护的软件机制：(1)IOC(Inter OS-Application Communication)用于当需要越过内存保护边界(例如MPU对内存区域进行的访问权限设置)进行OS-Application间的通信。(2)当通信在公共区域执行时，仅需通过RTE进行调度。

BSWM全称为基础软件管理模块（Basic Software Management），该模块根据来自BSW或者SW-C特定的输入，在**满足一定的规则条件下**执行直接对各个BSW模块的序列化操作。

Autosar CAN模块主要分为五个部分：CAN Driver：MCU硬件CAN控制器驱动；CAN Interface ： 硬件统一抽象接口；CANTP ： 处理诊断报文；CANSM ：控制CAN控制器，收发器状态；CANNM ： CAN网络管理模块；

CAN Transport Layer(以下简称CanTp)是AUTOSAR基础软件通信中的重要模块之一，位于PDU Router(以下简称PduR)和CAN Interface(以下简称CanIf)之间。主要功能：1.发送诊断报文的时候，分割发送方向上的数据2.接收诊断报文的时候，重组接收方向上的数据3.控制数据流（流控帧）4.检测分割会话中的错误5.发送/接收取消

在ECU软件开发组件中有一个模块叫网络管理模块（Network Management）。在车上的所有ECU之间会通过CAN通信、Flexray或以太网等进行相互通信连接在一起，那么网络管理就是通过在各个ECU的网络上，发送一些命令制定一套规则，来实现各个ECU的协同睡眠和唤醒。

在某些应用场景下希望关闭其他ECU，仅保留必要设备仍在工作状态，以降低蓄电池电量消耗。我们一般将这些在某种条件下需要保持同样工作状态，且连接在同一总线（或由网关连接）的ECU称之为一组PNC，也即partial network cluster，进行网络管理。

Autosar-ComM

PDU Router（路由器）在本文将简称为PduR，在AUTOSAR的架构中，通信部份中很重要的一个模块就是PduR，它能将IPdu从不同的模块路由到对应的模块。

Update Bit是只在COM可以被COM一个模块访问和修改的，会随着Signal发送到下层的PDUR，设定的时候用的是“ComUpdateBitPosition” 来描述Signal中的一个bit。也就是说 Update Bit 是将Signal中的某一个bit指定为了 Update Bit。在通信矩阵的阶段，制作dbc文件的时候，就要注意标注出来某个bit是将来的Update Bit，信号是要和自身的Update Bit在dbc文件中体现为一个signal才可以的。

DCM SWS描述了AUTOSAR基本软件模块DCM（诊断通信管理器）的功能、API和配置。DCM模块为诊断服务提供了一个通用API。DCM模块的功能由外部诊断工具在开发、制造或服务过程中使用。

诊断通信管理(Diagnostic Communication Manager, DCM)模块作为AutoSar BSW诊断模块的重要组成部分，主要负责诊断数据流和管理诊断状态，包括诊断会话、安全状态及诊断服务分配等。

DSL子模块的所有功能区域应符合规范ISO14229-1和ISO15765-3的网络部分DSL子模块中不存在依赖于网络的功能区域。

DSD子模块负责检查传入诊断请求的有效性（诊断会话验证/安全访问级别/应用程序权限），并跟踪服务请求执行的进度。

当接收到来自DSD子模块的功能调用，要求DSP子模块处理诊断服务请求时，DSP始终执行以下基本处理步骤：①分析接收到的请求消息②检查格式以及是否支持寻址的子功能一旦收到来自 DSD 的消息，在执行特定功能之前检查消息格式 (NRC 0x13) 检查支持的子功能。（检查子功能是否支持。检查服务表并检查服务表中是否存在子功能。子功能不支持则发送 NRC 0x12 负响应。③在DEM、SW-Cs或其他BSW模块上获取数据或执行所需的功能调用。

Autosar Mentor CVI诊断数据导入

Autosar实践——诊断配置（DaVinci Configuration）

①USE_DATA_ASYNCH_CLIENT_SERVER和USE_DATA_SYNCH_CLIENT_SERVER：DCM调用RTE接口实现②USE_DATA_ASYNCH_FNC和USE_DATA_SYNCH_FNC：DCM调用自定义的函数接口③参数 OpStatus 和返回参数 DCM_E_PENDING 应仅在 USE_DATA_ASYNCH_CLIENT_SERVER 或 USE_DATA_ASYNCH_CLIENT_SERVER_ERROR 的情况下可用。

Autosar工具-Davinci Developer①在使用DaVinCi配置诊断时默认所有支持的服务支持功能寻址，如果期望27服务等不支持功能寻址需要进行特殊处理。②UDS诊断服务不支持抑制肯定响应的情况下，ECU接收到带有抑制肯定响应的SID诊断服务，如何实现上报否定响应NRC12（根据主机厂要求，有的是直接执行具体服务并返回）。本文介绍回复NRC 0x12的情况：如19服务不支持抑制肯定响应，ECU接收到19 8x xx请求，则响应NRC12功能寻址。

DEM全称“Diagnostic Event Management”，该模块是AUTOSAR架构中的BSW模块之一。谈到故障，我们首先会想到如何去监控，发现它，去判断是不是一个偶发性的故障，确定是故障后，看要不要把故障信息存储起来，同时结合当前故障，确定要不要采取相应措施。诊断故障管理模块主要涉及到故障事件监控故障信息上报故障信息处理以及故障信息存储等四个基本环节。

诊断事件管理(Diagnostic Event Manager, DEM)模块作为AutoSar诊断模块的重要组成部分，主要以事件的形式对故障进行管理和存储等，负责处理和存储诊断事件(错误)和关联数据。如冻结帧、扩展数据、运行循环、debounce策略等。从最上层来看，Dem分别是DemConfigSet、DemGeneral两大部分。其中DemConfigSet是围绕Event的配置，DemGeneral负责DTC和Event的通用部分，包括冻结帧、扩展帧、使能条件、运行循环等。

Autosar诊断的主体为UDS（Unified Diagnostic Services）协议，即统一的诊断服务，是面向整车所有ECU的一种诊断通信方式，是基于ISO-14229规范的规范化诊断服务标准，其位于OSI模型中的应用层，UDS可基于不同的总线实现，如基于CAN总线可再结合ISO-15765协议进一步实现传输层，本篇将介绍FIM模块相关内容。

①ECU State Manager(EcuM)：管理ECU上下电②Watchdog Manager（WdgM）：看门狗管理③Communication Manager（ComM）:通信管理④Basic Software Mode Manager（BSWM）：BSW模块的模式处理和模式交互。

一般而言LinSlave不会运行AutoSARQ 架构软件，主要还是Slave的存储空间很小(省成本)，一般都是手写代码实现特定诊断功能实现。AutoSAR4.4版本之后，支持Lin Slave和Lin Master配置LINTp。