ethercat通讯移植

本文主要用于记录

一、尝试在Linux系统下进行ethercat通讯

1.使用Igh进行通讯

安装etherlab环境，并在命令行中对下位机进行操作

具体命令参见：Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用_absinjun的博客-CSDN博客_ethercat 命令

经过简单的调试后，可以通过总线调取下位机的输入信息，包括开关状态、LED状态以及模拟量输入。但是存在一个致命性的问题，所有端口均显示为只读，并不能通过写入来修改状态，从而控制LED灯。

为了找到原因，我在Windows系统下，尝试使用倍福自家的TwinCAT进行同样的操作，非常顺利，没有出现任何的问题。但是在无意间，我在TwinCAT中复刻了Linux上的问题，即无法更改端口值。并且错误报告指向了状态机——没有进入OP状态。

回到Linux，经过一系列状态调取以及转换后，我发现，Igh的ethercat无法进入倍福板子的OP状态，这才导致了所谓的“只读”。

之后是这篇文章：LinuxCNC搭配Igh EtherCat Master开源Ethercat主站通讯控制测试_fengfengcloud的博客-CSDN博客

这篇文章提到了Igh与倍福、SOEM读取信息方法不同的问题，但因为板子不同，所以尝试无果。

2.转换思路，使用SOEM

在碰壁后，我转而投向了上文提到的SOEM，主要还是看重其系统兼容性，方便移植。

SOEM的使用较为简单，不会对硬件或者配置文件有很多的限制，只需要按照最基本的.c文件编译规则编译写好的.c文件即可，轻松完成了与板子的信息交互。

重点便来到了MAKEFILE的读写与SOEM程序的修改上。

MAKEFILE的学习可以参考Makefile教程（绝对经典，所有问题看这一篇足够了）_GUYUEZHICHENG的博客-CSDN博客_makefile其实只需要学一部分就可以解决会遇到的问题了，但全学了更好呗，艺多不压身嘛。

SOEM的程序上，移植要做的，一个是各种程序的引用需要变，另一个就是一些关键位置的语法化。例如：在Windows上用开关控制LED的语句是“IOmap[0]=IOmap[6]”，而这个语句的实现，在Linux这边就需要变成“*(ec_slave[0].outputs) = *(ec_slave[0].inputs)”。也就是移植所真正要做的东西，接下来就是朝着这个方向学习了，加油！