Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用

说明：EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试，因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数，观察调试信息等等。正常情况下，每个主站的实例都会生成一个字符设备，名字为：/dev/EtherCATx。

欲想深入了解其他命令，可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。

下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中[ ]中为必选参数，< >为可选参数。

1.1 设置别名地址

命令：ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >
参数：
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --force -f：匹配所有从站；

例子：
sudo ethercat alias --position 0 0x2000
解析：将在bus总线上对应的从站0的别名（默认为0）为0x2000；
注意：必须有从站连接才能使用此命令。

1.2 显示总线配置

命令：ethercat config [ OPTIONS ]
参数：
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；
* --verbose -v：显示详细信息；

例子：
sudo ethercat config -v
解析：显示所有从站的详细配置信息。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。

1.3 以C语言的形式输出PDO信息

说明：生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。
命令：ethercat cstruct [ OPTIONS ]
参数：
* --alias -a <alias>：匹配从站的别名；
* --position -p <pos>：匹配从站的绝对位置；

例子：
sudo ethercat cstruct -a 100
解析：输出别名为100的从站的PDO信息。
注意：必须有从站连接才能使用此命令。

1.4 显示过程数据

说明：输出二进制的过程数据。
命令：ethercat data [ OPTIONS ]
参数：
* --domain -d <index> <index>：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。

例子：
sudo ethercat data
解析：显示所有PDO过程数据。
注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。

1.5 设置主站调试级别

说明：设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。
命令：ethercat debug <LEVEL>
其中可有以下情况：
* 0 ： 无任何调试信息输出
* 1 ： 输出部分调试信息
* 2 ： 输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用）

例子：
sudo ethercat debug 1
解析：打开部分调试信息输出

1.6 配置域

说明：显示域的信息。
命令：ethercat domains [ OPTIONS ]
参数：
* --domain -d <index> <index>：根据索引号，匹配域；
* --verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；

例子：
① sudo ethercat domains执行后显示

Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 0/3

以上各字段的含义：
* LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；
* Size：域交换数据的字节数；
* WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值；

解析：显示域的基本信息。

② sudo ethercat domains -v执行后显示

Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 3/3