IgH EtherCAT Master在Debian上的安装

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提取码：wrg6

为了避免各种下载麻烦，先贴个网盘链接

然后开始聊聊安装

最开始的时候也是参考的这篇文章：IgH EtherCAT Master 源码编译安装_scyhk的博客-CSDN博客_ethercat编译

这篇文章里讲的很不错，但是当我想在Debian上如法炮制的时候，各种问题就来了，尤其还碰上了锐捷校园网，台式机根本连不上，摸索+逛论坛才终于从头到尾搞定了，所以干脆发个脱机简化+Linuxcnc-2.7.14（捆绑的Debian镜像）特化版（在Linuxcnc2.8捆绑的Debian上会因为找不到内核文件夹而无法安装）。

1.先在网盘下载好IgH EtherCAT Msater的1.5.2安装包ethercat-1.5.2.tar.bz2，通过U盘给到无网络的电脑上，右键打开终端，输入

sudo su

并输入密码进入管理员模式，再使用

cp ethercat-1.5.2.tar.bz2 /usr/src/

把安装包扔到/usr/src/去(tips：善用Tab键，可以帮你减少输入长文件夹名和文件名的功夫)

2.开始安装，先

cd /usr/src/

进入文件夹，再使用

tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2

解压压缩包

解压完以后进入文件夹

cd ethercat-1.5.2

3.接下来是./configure，这个后面要带参数和配置，需要你找到你的内核位置，我这里的内核在/usr/src/下，这也是我一开始把压缩包搬过来的原因

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes

这里要注意，可能会有不只一个内核文件夹（linux-headers开头的），版本号后直接跟rtai的大概率是对的，实在不行你两个都试一下，一个是对的，另一个返回的一大堆单词里会有error

之后是常规的make安装流程

make

make modules

make install

make modules_install

make DESTDIR=/vol/nfs/root modules_install

↑最后这一句我其实不是很理解，这个路径是没有的，需要手动输入，但是可以运行，却也没啥反应

4.接下来这个就比较重点了，是原文章主要不适配Debian的地方

首先，vim这个命令我这里的Debian是不认的，得用vi，而且用vi打开了对应文件以后，修改和保存的操作很迷，如果是在Ubuntu上，这都不是问题，所以我用了一个相对麻烦一点，但是通用的方法

（1）先把/opt/etherlab/etc/sysconfig目录下的ethercat文件复制到一个普通权限的文件夹，比如/home/xxx（xxx代表你的用户名）

cd /opt/etherlab/etc/sysconfig/

cp ethercat /home/xxx/

这个时候你就可以为所欲为了，如果不放心可以给原来的ethercat做个备份，我们就可以开始改内容了！

（2）我们要做的是找到MASTER0_DEVICE=""这一行，在双引号中间添加你的以太网卡MAC地址，这个地址在这个文件里/sys/class/net/eth0/address（这里是指点进文件系统开始，进入sys文件夹，再进入class文件夹。。。的意思，最后在address文件里的一串码复制过去就行）

（3）还有就是DEVICE_MODULES=""这一行，在双引号中间添加generic这个单词就可以了

（4）之后我们要做的就是把改好的文件粘回去，因为一开始就获取了权限，所以你甚至不用在前面加sudo

cd /home/xxx/

cp ethercat /opt/etherlab/etc/sysconfig/

5.这一步我们主要是把改完的ethercat文件放到各种地方去

mkdir /etc/sysconfig/

cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/

ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/

6.好了，恭喜你来到了倒数第二步，输入

depmod

/etc/init.d/ethercat start

你就会得到如下提示

Starting EtherCAT master 1.5.2  done

7.原文的安装到这里就结束了，如果安装过程中出现了问题，可以去开头的原文章最后找找，大部分应该都能解决。但是我需要在命令行里调用ethercat的功能，所以安装结束了，但是教程没结束，在命令行中输入

/opt/etherlab/bin/ethercat -v slave

就可以使用ethercat自带的命令了，包括查询pdo、states等操作，直接把命令加在-v后即可（记得加空格哦）

ps：但是在状态机上还是有问题，无法切换到op状态，暂时也没有找到可行的方法，找到了会更新在这里或者新写一篇文章的

附录：讲解各种ethercat命令的文章Ethercat解析（十二）之命令行工具的使用_absinjun的博客-CSDN博客_ethercat命令行