R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解

目录

1 R3LIVE框架简介

2 R3LIVE的launch文件

3 R3LIVE的r3live_config文件

4 R3LIVE从哪开始阅读

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1 R3LIVE框架简介

R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合imu、相机、激光的SLAM方法，R3LIVE由两个子系统组成，一个激光惯性里程计（LIO）和一个视觉惯性里程计（VIO）。LIO子系统（FAST-LIO）利用来自激光雷达和惯性传感器的测量数据，并且构建地图的几何结构（即3D点位置）。VIO子系统使用视觉惯性传感器的数据，并且渲染地图的纹理（即3D点颜色）。更具体而言，VIO子系统通过最小化帧到地图的光度误差直接且有效地融合视觉数据。本文所提出的系统R3LIVE是基于我们之前的工作R2LIVE开发的，它的VIO架构设计与R2LIVE完全不同。

2 R3LIVE的launch文件

在R3LIVE中我们可以看到有这三个launch文件，r3live_bag.launch是LIVOX激光雷达的launch文件，r3live_bag_ouster.launch是64线激光雷达的launch文件，r3live_reconstruct_mesh.launch是纹理贴图的launch文件。在运行自己录制的数据集和在线运行时，对相应的话题名进行更改。

• 首先第一个部分就是定义了一些R3LIVE处理的雷达话题以及IMU视觉以