R3LIVE项目实战(4) — 双目相机与激光雷达livox_camera_lidar_calibration联合标定

目录

步骤1: 环境配置

1.1 安装环境和驱动

1.2 安装依赖

1.3 下载源码，编译准备

1.4 程序节点概括

步骤2: 相机内参标定

2.1 前期准备

2.3 cameraCalib标定

2.4 内参结果

步骤3: 标定准备和数据采集

3.1 标定场景准备

3.2 连接雷达

3.3 连接相机

3.4 采集照片和点云数据

步骤4: 标定数据获取

4.1 参数设置

4.2 获得照片中的角点坐标

4.3 获得雷达点云中的角点坐标

5.2 外参计算getExt1节点

5.3 外参计算getExt２节点

步骤６: 结果验证与相关应用

6.1 概述

6.2 投影点云到照片

6.3 点云着色

注解：

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本方案提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在LIVOX AVIA和ZED2i上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。

步骤1: 环境配置

(以下标定基于Ubuntu 20.04环境)

1.1 安装环境和驱动

安装ROS环境，安装 Livox SDK 和 livox_ros_driver 如已安装可以跳过此步骤。Livox雷达环境的配置可以参考文章：R3LIVE项目实战(2) — LIVOX AVIA激光雷达配置_livox 激光雷达_几度春风里的博客-CSDN博客</