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本方案提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法,已经在LIVOX AVIA和ZED2i上进行了验证。其中包含了计算相机内参,获得标定数据,优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度较大,比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。
步骤1: 环境配置
(以下标定基于Ubuntu 20.04环境)
1.1 安装环境和驱动
安装ROS环境,安装 Livox SDK 和 livox_ros_driver 如已安装可以跳过此步骤。Livox雷达环境的配置可以参考文章:R3LIVE项目实战(2) — LIVOX AVIA激光雷达配置_livox 激光雷达_几度春风里的博客-CSDN博客</