R3LIVE项目实战(3) —双目相机与激光雷达 lidar_camera_calib联合标定

目录

3.1 lidar_camera_calib简介

3.2 环境准备

3.3 编译

3.4 运行数据集

(1) 单场景标定

(2) 多场景标定

3.5 使用您自己的传感器设置

3.5.1 采集相机图片和雷达bag数据

3.5.2 使用多场景标定

3.5.3 相机内参获取

3.5.4 运行标定程序 

3.5.5 验证结果

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源码地址：https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib

注意： lidar_camera_calib和livox_camera_lidar_calibration为两个不同的标定程序，两个标定代码都是基于livox的激光雷达，代码重合的较高，应该为同一团队成果, lidar_camera_calib标定的自标定过程较为简单，精度也随之较低。本文的介绍 lidar_camera_calib，同时也借鉴了livox_camera_lidar_calibration的( 投影点云到照片 projectCloud.cpp和点云着色color_lidar_display.cpp代码)

3.1 lidar_camera_calib简介

lidar_camera_calib是一个在无目标环境中，用于高分辨率LiDAR（例如Livox）和摄像机之间准确的外部标定工具。我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且只需要场景中的边缘信息。如果场景适合，我们可以实现类似于或甚至超过基于目标的方法的像素级准确度。