R3LIVE源码解析(10) — R3LIVE中r3live_vio.cpp文件

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1 r3live_vio.cpp简介

2 r3live_vio.cpp源码解析

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1 r3live_vio.cpp简介

R3LIVE主要的公式推导在VIO上，所以我们来细细的分析这部分的功能。R3LIVE将VIO分成了两步，一是直接通过帧间的光流来追踪地图点，并且通过最小化追踪到的地图点的PNP投影误差来获取系统状态；二是通过这些地图点的出现的帧到地图的光度误差来优化状态。

2 r3live_vio.cpp源码解析

首先r3live_vio.cpp中，我们会先通过一个线程来获取图像的信息

void R3LIVE::image_comp_callback( const sensor_msgs::CompressedImageConstPtr &msg )
{
    std::unique_lock< std::mutex > lock2( mutex_image_callback );
    if ( sub_image_typed == 1 )
    {
        return; // Avoid subscribe the same image twice.
    }
    sub_image_typed = 2;
    g_received_compressed_img_msg.push_back( msg );
    
    // 如果是第一次收到图片，则启动一个线程
    if ( g_flag_if_first_rec_img )
    {
        g_flag_if_first_rec_img = 0;
        // 通过线程池k方法调用service_process_img_buffer函数来处理图像