Math
记录一些数学笔记,如线性代数、非线性优化、状态估计、李群李代数等。
Cudi_
这个作者很懒,什么都没留下…
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最小二乘法计算平面度
在已知平面内数据点的三维坐标的情况下,求解平面方程的参数。已知平面的方程式为:z=ax+by+cz=ax+by+cz=ax+by+c通过深度相机检测到平面上的n个点云数据。通过最小二乘法,可以求解平面的参数:a,b,ca,b,ca,b,c,进而求解平面度。本文假定测量数据为:#-- coding:UTF-8 --#空间平面的方程:z = ax + by + c#目标:求解a,b,c的值#已知条件:12个被测点的三维坐标import numpy as npp=[[0,0,3.52],原创 2020-08-14 09:30:57 · 10337 阅读 · 7 评论 -
线性代数-基础知识
相似三角形可逆矩阵原创 2020-08-08 22:39:40 · 172 阅读 · 0 评论 -
高阶稀疏矩阵的迭代求解方法
对于特定的矩阵,若该矩阵恰好为方阵,且该nnn阶矩阵含有nnn个不同的特征值或者该矩阵的nnn个特征向量线性无关。则对该矩阵可以采取EVD分解。但是对于更一般的情况,我们需要将特征分解推广到奇异值分解(SVD)。 奇异值分解是一个适用于任意矩阵的一种分解方法。SVD定义对于矩阵AN×MA_{N\times M}AN×M,SVD分解结果为:A=UΣVTA = U\Sigma V^TA...原创 2019-12-28 11:12:20 · 4988 阅读 · 0 评论 -
使用最速梯度法和牛顿法实现开方运算的数值求解
这边默认步长为:0.005。后期需完善/*/*本例程用于实现开方运算的迭代求解分别使用最速梯度法和牛顿法x = exp(A)x* = argmin{f(x)} = argmin{(x^2-A)^2 = x^4 -2*A*x^2 + A^2}f'(x) = 4*x^3-4*A*xf''(x) = 12*x^2-4*A*/#include<iostream>#i...原创 2019-12-29 20:34:48 · 166 阅读 · 2 评论 -
四元数基础
原文链接转载 2019-12-22 11:47:24 · 246 阅读 · 0 评论 -
证明:旋转矩阵是正交矩阵
正交矩阵定义:设AAA为nnn阶方阵,如果ATA=IA^{T}A = IATA=I或AAT=IAA^T = IAAT=I,就称AAA为正交矩阵。性质:正交矩阵的每一个列向量都是单位向量,且向量之间两两正交。正交矩阵的行列式为1或者-1.A−1=ATA^{-1} = A^TA−1=AT(充要条件)旋转矩阵选准矩阵描述了坐标系之间的旋转变换,由3×33\times 33×3矩阵描述。...原创 2019-12-14 17:00:02 · 14973 阅读 · 5 评论 -
李群与李代数的推导
1 李群与李代数的转换关系本文主要对特殊正交矩阵SO(3) 和特殊欧式群SE(3) 以及其对应的李代数进行讨论。1.1 已知条件假设已知李群与李代数之间的指数映射关系:SO(3)和so(3)R=exp(ϕ∧)R = exp(\phi^{\wedge})R=exp(ϕ∧)其中RRR为李群(3阶矩阵),在此处的物理意义可以表示为旋转矩阵;ϕ\phiϕ为李代数(3维向量),此处的物理意义可以...原创 2020-08-08 21:20:06 · 738 阅读 · 1 评论