四元数基础

最新推荐文章于 2023-05-06 08:58:48 发布
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分类专栏： Math
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1复数

为了引入四元数的概念和更好的理解四元数，首先回顾复数的相关概念。因为四元数的根源其实是复数。

虚数：
若 i 2 = − 1 若i^2=-1 若i2=−1
则认为 i i i就是虚数，这是在逻辑上不存在的数。
复数：
复数由实部和虚部构成，表示形式为：
z = a + b i    a , b ∈ R ,    i 2 = − 1 z=a+bi~~a,b\in\mathbb{R},~~i^2=-1 z=a+bi  a,b∈R,  i2=−1
因此可以认为所有实数都是 b = 0 b=0 b=0的复数、所有虚数都是 a = 0 a=0 a=0的复数。

1.1 复数的运算

加法和减法

对应实部相加减，对应虚部相加减
( a 1 + b 1 i ) + ( a 2 + b 2 i ) = ( a 1 + a 2 ) + ( b 1 + b 2 ) i (a_{1} + b_{1}\mathbf i) + (a_{2} + b_{2}\mathbf i) = (a_{1} + a_{2}) + (b_{1} + b_{2})\mathbf i (a1​+b1​i)+(a2​+b2​i)=(a1​+a2​)+(b1​+b2​)i
( a 1 + b 1 i ) − ( a 2 + b 2 i ) = ( a 1 − a 2 ) + ( b 1 − b 2 ) i (a_{1} + b_{1}\mathbf i) - (a_{2} + b_{2}\mathbf i) = (a_{1} - a_{2}) + (b_{1} - b_{2})\mathbf i (a1​+b1​i)−(a2​+b2​i)=(a1​−a2​)+(b1​−b2​)i

与标量相乘

λ ( a 1 + b 1 i ) = λ a 1 + λ b 1 i \lambda (a_{1} + b_{1}\mathbf i) = \lambda a_{1} + \lambda b_{1}\mathbf i λ(a1​+b1​i)=λa1​+λb1​i

复数相乘

z 1 = ( a 1 + b 1 i ) z 2 = ( a 2 + b 2 i ) z 1 z 2 = ( a 1 + b 1 i ) ( a 2 + b 2 i ) = a 1 a 2 + a 1 b 2 i + b 1 a 2 i + b 1 b 2 i 2 z 1 z 2 = ( a 1 a 2 − b 1 b 2 ) + ( a 1 b 2 + b 1 a 2 ) i z_{1} = (a_{1} + b_{1}\mathbf i) \\ z_{2} = (a_{2} + b_{2}\mathbf i) \\z_{1}z_{2} = (a_{1} + b_{1}\mathbf i)(a_{2} + b_{2}\mathbf i) = a_{1}a_{2} + a_{1}b_{2}\mathbf i + b_{1}a_{2}\mathbf i + b_{1}b_{2}\mathbf i^{2}\\ z_{1}z_{2} = (a_{1}a_{2} - b_{1}b_{2}) + (a_{1}b_{2} + b_{1}a_{2})\mathbf i z1​=(a1​+b1​i)z2​=(a2​+b2​i)z1​z2​=(a1​+b1​i)(a2​+b2​i)=a1​a2​+a1​b2​i+b1​a2​i+b1​b2​i2z1​z2​=(a1​a2​−b1​b2​)+(a1​b2​+b1​a2​)i

复数相除

z 1 = ( a 1 + b 1 i ) z 2 = ( a 2 + b 2 i ) z 1 z 2 = a 1 + b 1 i a 2 + b 2 i = ( a 1 + b 1 i ) ( a 2 − b 2 i ) ( a 2 + b 2 i ) ( a 2 − b 2 i ) = a 1 a 2 − a 1 b 2 i + b 1 a 2 i − b 1 b 2 i 2 a 2 2 + b 2 2 z_{1} = (a_{1} + b_{1}\mathbf i)\\ z_{2} = (a_{2} + b_{2}\mathbf i)\\ \frac {z_{1}}{z_{2}} = \frac {a_{1} + b_{1}\mathbf i}{a_{2} + b_{2}\mathbf i} = \frac {(a_{1} + b_{1}\mathbf i)(a_{2} - b_{2}\mathbf i)}{(a_{2} + b_{2}\mathbf i)(a_{2} - b_{2}\mathbf i)}\\= \frac {a_{1}a_{2}-a_{1}b_{2}\mathbf i+b_{1}a_{2}\mathbf i-b_{1}b_{2}\mathbf i^{2} }{a_{2}^{2} + b_{2}^{2}} z1​=(a1​+b1​i)z2​=(a2​+b2​i)z2​z1​​=a2​+b2​ia1​+b1​i​=(a2​+b2​i)(a2​−b2​i)(a1​+b1​i)(a2​−b2​i)​=a22​+b22​a1​a2​−a1​b2​i+b1​a2​i−b1​b2​i2​

复数平方

z = ( a + b i ) z 2 = ( a + b i ) ( a + b i ) z 2 = ( a 2 − b 2 ) + 2 a b i z = (a + b\mathbf i) \\z^{2} = (a + b\mathbf i)(a + b\mathbf i)\\z^{2} = (a^{2} - b^{2}) + 2ab\mathbf i z=(a+bi)z2=(a+bi)(a+bi)z2=(a2−b2)+2abi

共轭复数

复数的共轭就是指把复数的虚数部分变成负的。
z = ( a + b i ) z ∗ = ( a − b i ) z = (a + b\mathbf i)\\ z^{*} = (a - b\mathbf i) z=(a+bi)z∗=(a−bi)
复数和它的共轭复数的乘积是：
z z ∗ = ( a + b i ) ( a − b i ) = a 2 − a b i + a b i + b 2 = a 2 + b 2 zz^{*} = (a + b\mathbf i)(a - b\mathbf i) = a^{2}-ab\mathbf i + ab\mathbf i + b^{2} = a^{2}+b^{2} zz∗=(a+bi)(a−bi)=a2−abi+abi+b2=a2+b2

复数的绝对值

z = ( a + b i ) ∣ z ∣ = z z ∗ = ( a + b i ) ( a − b i ) = a 2 + b 2 z = (a + b\mathbf i)\\|z| = \sqrt {zz^{*}} = \sqrt {(a + b\mathbf i)(a - b\mathbf i)} = \sqrt {a^{2} + b^{2} } z=(a+bi)∣z∣=zz∗ ​=(a+bi)(a−bi) ​=a2+b2 ​

虚数的i次幂

i 0 = 1 i 1 = i i 2 = − 1 i 3 = i i 2 = − i i 4 = i 2 i 2 = 1 i 5 = i i 4 = i i 6 = i i 5 = i 2 = − 1 \mathbf i^{0} = 1 \\\mathbf i^{1} = \mathbf i \\ \mathbf i^{2} = -1 \\\mathbf i^{3} = \mathbf i\mathbf i^{2} = -i \\ \mathbf i^{4} = \mathbf i^{2}\mathbf i^{2} = 1 \\ \mathbf i^{5} = \mathbf i \mathbf i^{4} = i \\ \mathbf i^{6} = \mathbf i\mathbf i^{5} = \mathbf i^{2} = -1 i0=1i1=ii2=−1i3=ii2=−ii4=i2i2=1i5=ii4=ii6=ii5=i2=−1

虚数的-i次幂

i 0 = 1 i − 1 = − i i − 2 = − 1 i − 3 = i i − 4 = 1 i − 5 = − i i − 6 = − 1 \mathbf i^{0} = 1 \\ \mathbf i^{-1} = -i \\ \mathbf i^{-2} = -1 \\ \mathbf i^{-3} = i \\ \mathbf i^{-4} = 1 \\ \mathbf i^{-5} = -i \\ \mathbf i^{-6} = -1 i0=1i−1=−ii−2=−1i−3=ii−4=1i−5=−ii−6=−1

复数平面

我们可以将复数映射到2D网格平面-复数平面，只需要把实数映射到横轴、虚数映射到纵轴。
在这里插入图片描述
对一个复数乘以i，这个复数就在复数平面上旋转了90度。
随机地在复数平面上取一个点：
p = 2 + i p = 2 + \mathbf i p=2+i
p乘以i后得到q：
q = p i = ( 2 + i ) i = 2 i + i 2 = − 1 + 2 i q = p\mathbf i = (2+\mathbf i)\mathbf i = 2\mathbf i + \mathbf i^{2} = -1 + 2\mathbf i q=pi=(2+i)i=2i+i2=−1+2i
q乘以i后得到r：
r = q i = ( − 1 + 2 i ) i = − i + 2 i 2 = − 2 − i r = q\mathbf i = (-1 + 2\mathbf i)\mathbf i = -\mathbf i + 2\mathbf i^{2} = -2 -\mathbf i r=qi=(−1+2i)i=−i+2i2=−2−i
r乘以i后得到s：
s = r i = ( − 2 − i ) i = − 2 i − i 2 = 1 − 2 i s = r\mathbf i = (-2 - \mathbf i)\mathbf i = -2\mathbf i-\mathbf i^{2} = 1 - 2\mathbf i s=ri=(−2−i)i=−2i−i2=1−2i
s乘以i后得到t：
t = s i = ( 1 − 2 i ) i = i − 2 i 2 = 2 + i t = s\mathbf i = (1-2\mathbf i)\mathbf i = \mathbf i - 2\mathbf i^{2} = 2 + \mathbf i t=si=(1−2i)i=i−2i2=2+i
在这里插入图片描述

用复数表示旋转数

定义 q q q表示复数平面上任意角度的旋转：
q = c o s θ + i s i n θ q = cos\theta + \mathbf i sin\theta q=cosθ+isinθ
定义复平面上初始坐标 p p p：
p = a + b i p = a + b\mathbf i p=a+bi
p p p在经过旋转 q q q后，得到新的坐标为：
p q = ( a + b i ) ( cos ⁡ θ + i sin ⁡ θ ) a ′ + b ′ i = a cos ⁡ θ − b sin ⁡ θ + ( a sin ⁡ θ + b cos ⁡ θ ) i \begin{array}{rcl} pq & = & (a+bi)(\cos\theta+i\sin\theta) \\ a^{\prime}+b^{\prime}i & = & a\cos\theta-b\sin\theta+(a\sin\theta+b\cos\theta)i \end{array} pqa′+b′i​==​(a+bi)(cosθ+isinθ)acosθ−bsinθ+(asinθ+bcosθ)i​
用矩阵表示为：
[ a ′ − b ′ b ′ a ′ ] = [ cos ⁡ θ − sin ⁡ θ sin ⁡ θ cos ⁡ θ ] [ a − b b a ] \begin{bmatrix} a^{\prime} & -b^{\prime} \\ b^{\prime} & a^{\prime} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \cos\theta \end{bmatrix}\begin{bmatrix}a & -b \\b & a \end{bmatrix} [a′b′​−b′a′​]=[cosθsinθ​−sinθcosθ​][ab​−ba​]
这是复平面上点绕原点逆时针旋转任意角度的方法。

四元数

四元数在复数的基础上额外增加两个虚数，从而把这些概念拓展到3维空间。

2.1 四元数的一般形式

q = s + x i + y j + z k    s , x , y , z ∈ R q=s+xi+yj+zk~~s,x,y,z\in\mathbb{R} q=s+xi+yj+zk  s,x,y,z∈R
也可以用有序对的形式，来表示四元数：
q = [ s , v ]    s ∈ R , v ∈ R 3 q = [ s , x i + y j + z k ]    s , x , y , z ∈ R q=[s,\mathbf{v}]~~s\in\mathbb{R}, \mathbf{v}\in\mathbb{R}^3\\q=[s,x\mathbf{i}+y\mathbf{j}+z\mathbf{k}]~~s,x,y,z\in\mathbb{R} q=[s,v]  s∈R,v∈R3q=[s,xi+yj+zk]  s,x,y,z∈R

2.2 四元数本身的性质

  • i 2 = j 2 = k 2 = i j k = − 1 \mathbf i^{2} = \mathbf j^{2} = \mathbf k^{2} = \mathbf i\mathbf j\mathbf k = -1 i2=j2=k2=ijk=−1
  • i j = k     j k = i     k i = j \mathbf i \mathbf j = \mathbf k \ \ \ \mathbf j \mathbf k = \mathbf i \ \ \ \mathbf k \mathbf i = \mathbf j ij=k   jk=i   ki=j
  • j i = − k     k j = − i     i k = − j \mathbf j \mathbf i = -\mathbf k \ \ \ \mathbf k \mathbf j = -\mathbf i \ \ \ \mathbf i \mathbf k = -\mathbf j ji=−k   kj=−i   ik=−j

你可能已经注意到了，i、j、k之间的关系非常像笛卡尔坐标系下单位向量的叉积规则：
x × y = z     y × z = x     z × x = y y × x = − z     z × y = − x     x × z = − y \mathbf x\times \mathbf y = \mathbf z \ \ \ \mathbf y\times \mathbf z = \mathbf x \ \ \ \mathbf z\times \mathbf x = \mathbf y \\ \mathbf y\times \mathbf x = -\mathbf z \ \ \ \mathbf z\times \mathbf y = -\mathbf x \ \ \ \mathbf x\times \mathbf z = -\mathbf y x×y=z   y×z=x   z×x=yy×x=−z   z×y=−x   x×z=−y

  • 实四元数： 一个实四元数是一个虚部向量为零向量的四元数： q = [ s , 0 ] q = [s,\mathbf {0}] q=[s,0]
  • 纯四元数： 一个纯四元数是一个实部为零的四元数： q = [ 0 , v ] q = [0,\mathbf {v}] q=[0,v]
  • 单位四元数： 它是一个 s = 0 , v s=0,\mathbf{v} s=0,v为单位向量的四元数。单位四元数可以表示三维空间中任意的一个旋转。

2.3 四元数的操作

2.3.1 四元数的加减

q a = [ s a , a ] q b = [ s b , b ] q a + q b = [ s a + s b , a + b ] q a − q b = [ s a − s b , a − b ] \begin{array}{rcl}q_a & = & [s_a,\mathbf{a}] \\ q_b & = & [s_b,\mathbf{b}] \\ q_a+q_b & = & [s_a+s_b,\mathbf{a}+\mathbf{b}] \\ q_a-q_b & = & [s_a-s_b,\mathbf{a}-\mathbf{b}]\end{array} qa​qb​qa​+qb​qa​−qb​​====​[sa​,a][sb​,b][sa​+sb​,a+b][sa​−sb​,a−b]​

2.3.2 四元数的乘积(叉乘)

q a = [ s a , a ] q b = [ s b , b ] q a q b = [ s a , a ] [ s b , b ] = ( s a + x a i + y a j + z a k ) ( s b + x b i + y b j + z b k ) = ( s a s b − x a x b − y a y b − z a z b ) + ( s a x b + s b x a + y a z b − y b z a ) i + ( s a y b + s b y a + z a x b − z b x a ) j + ( s a z b + s b z a + x a y b − x b y a ) k \begin{array}{rcl}q_a & = & [s_a,\mathbf{a}] \\ q_b & = & [s_b,\mathbf{b}] \\ q_{a}q_{b} & = & [s_{a},\mathbf{a}][s_{b},\mathbf{b}] \\ & = & (s_{a}+x_{a}i+y_{a}j+z_{a}k)(s_{b}+x_{b}i+y_{b}j+z_{b}k) \\ & = & (s_{a}s_{b}-x_{a}x_{b}-y_{a}y_{b}-z_{a}z_{b}) \\ & & +(s_{a}x_{b}+s_{b}x_{a}+y_{a}z_{b}-y_{b}z_{a})i \\ & & +(s_{a}y_{b}+s_{b}y_{a}+z_{a}x_{b}-z_{b}x_{a})j \\ & & +(s_{a}z_{b}+s_{b}z_{a}+x_{a}y_{b}-x_{b}y_{a})k\end{array} qa​qb​qa​qb​​=====​[sa​,a][sb​,b][sa​,a][sb​,b](sa​+xa​i+ya​j+za​k)(sb​+xb​i+yb​j+zb​k)(sa​sb​−xa​xb​−ya​yb​−za​zb​)+(sa​xb​+sb​xa​+ya​zb​−yb​za​)i+(sa​yb​+sb​ya​+za​xb​−zb​xa​)j+(sa​zb​+sb​za​+xa​yb​−xb​ya​)k​
其中：
a = x a i + y a j + z a k b = x b i + y b j + z b k \mathbf{a} = x_{a}\mathbf{i}+y_{a}\mathbf{j}+z_{a}\mathbf{k} \\ \mathbf{b} = x_{b}\mathbf{i}+y_{b}\mathbf{j}+z_{b}\mathbf{k} a=xa​i+ya​j+za​kb=xb​i+yb​j+zb​k
若用有序对形式来表示四元数乘积：
[ s a , a ] [ s b , b ] = [ s a s b − a ⋅ b , s a b + s b a + a × b ] [s_{a},\mathbf{a}][s_{b},\mathbf{b}]=[s_{a}s_{b}-\mathbf{a}\cdot\mathbf{b},s_{a}\mathbf{b}+s_{b}\mathbf{a}+\mathbf{a}\times\mathbf{b}] [sa​,a][sb​,b]=[sa​sb​−a⋅b,sa​b+sb​a+a×b]
其中：
a ⋅ b = x a x b + y a y b + z a z b a × b = ( y a z b − y b z a ) i + ( z a x b − z b x a ) j + ( x a y b − x b y a ) k \begin{array}{rcl}\mathbf{a}\cdot\mathbf{b} & = & x_{a}x_{b}+y_{a}y_{b}+z_{a}z_{b} \\ \mathbf{a}\times\mathbf{b} & = & (y_{a}z_{b}-y_{b}z_{a})\mathbf{i}+(z_{a}x_{b}-z_{b}x_{a})\mathbf{j}+(x_{a}y_{b}-x_{b}y_{a})\mathbf{k}\end{array} a⋅ba×b​==​xa​xb​+ya​yb​+za​zb​(ya​zb​−yb​za​)i+(za​xb​−zb​xa​)j+(xa​yb​−xb​ya​)k​

四元数乘积的结果依然为四元数

2.3.3 四元数的数乘

q = [ s , v ] λ q = λ [ s , v ] = [ λ s , λ v ] \begin{array}{rcl}q & = & [s,\mathbf{v}] \\ \lambda{q} & = & \lambda[s,\mathbf{v}] \\ & = & [\lambda{s},\lambda\mathbf{v}]\end{array} qλq​===​[s,v]λ[s,v][λs,λv]​

2.3.4 四元数的模长

q a = [ s a , v a ] ∣ ∣ q a ∣ ∣ = s 2 + v 2 s a 2 + x a 2 + y a 2 + z a 2 \begin{array}{rcl}q_a & = & [s_a,\mathbf{v_a}] \\ ||q_a|| & = & \sqrt{s^2+v^2}\\ &&\sqrt{s_a^2+x_a^2+y_a^2+z_a^2}\end{array} qa​∣∣qa​∣∣​==​[sa​,va​]s2+v2 ​sa2​+xa2​+ya2​+za2​ ​​

2.3.5 共轭四元数

共轭四元数的计算，就是将四元数的虚向量取反：
q = [ s , v ] q ∗ = [ s , − v ] \begin{array}{rcl}q & = & [s,\mathbf{v}] \\ q^* & = & [s,-\mathbf{v}]\end{array} qq∗​==​[s,v][s,−v]​
四元数与自身的共轭四元数相乘会得到一个实四元数：
q q ∗ = [ s , v ] [ s , − v ] = [ s 2 − v ⋅ − v , − s v + s v + v × − v ] = [ s 2 + v ⋅ v , 0 ] = [ s 2 + v 2 , 0 ] \begin{array}{rcl}qq^* & = & [s,\mathbf{v}][s,-\mathbf{v}] \\ & = & [s^2-\mathbf{v}\cdot-\mathbf{v},-s\mathbf{v}+s\mathbf{v}+\mathbf{v}\times-\mathbf{v}] \\ & = & [s^2+\mathbf{v}\cdot\mathbf{v},\mathbf{0}] \\ & = & [s^2+v^2,\mathbf{0}]\end{array} qq∗​====​[s,v][s,−v][s2−v⋅−v,−sv+sv+v×−v][s2+v⋅v,0][s2+v2,0]​

2.3.6 四元数的逆

四元数的逆用 q − 1 \mathbf q^{-1} q−1表示。要计算四元数的逆，需要用四元数的共轭四元数去除以四元数的范数的平方：
q − 1 = q ∗ ∣ ∣ q ∣ ∣ 2 q^{-1}=\frac{q^*}{||q||^2} q−1=∣∣q∣∣2q∗​
特殊情况： 对于单位四元数，由于 ∣ ∣ q ∣ ∣ 2 = 1 ||q||^2=1 ∣∣q∣∣2=1，因此：
q − 1 = q ∗ q^{-1}=q^{*} q−1=q∗

2.3.7 四元数的点乘

和向量的点积相似，我们也可以计算2个四元数的点积，只需要将各个对应的系数相乘，然后相加:
q 1 = [ s 1 , x 1 i + y 1 j + z 1 k ] q 2 = [ s 2 , x 2 i + y 2 j + z 2 k ] q 1 ⋅ q 2 = s 1 s 2 + x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 \begin{array}{rcl}q_1 & = & [s_1,x_1\mathbf{i}+y_1\mathbf{j}+z_1\mathbf{k}] \\ q_2 & = & [s_2,x_2\mathbf{i}+y_2\mathbf{j}+z_2\mathbf{k}] \\ q_1{\cdot}q_2 & = & s_{1}s_{2}+x_{1}x_{2}+y_{1}y_{2}+z_{1}z_{2}\end{array} q1​q2​q1​⋅q2​​===​[s1​,x1​i+y1​j+z1​k][s2​,x2​i+y2​j+z2​k]s1​s2​+x1​x2​+y1​y2​+z1​z2​​
我们也可以利用四元数点积，来计算四元数之间的角度差：
cos ⁡ θ = s 1 s 2 + x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 ∣ q 1 ∣ ∣ q 2 ∣ \cos\theta=\frac{s_{1}s_{2}+x_{1}x_{2}+y_{1}y_{2}+z_{1}z_{2}}{|q_{1}||q_{2}|} cosθ=∣q1​∣∣q2​∣s1​s2​+x1​x2​+y1​y2​+z1​z2​​
两个单位四元数之间的角度值为：
cos ⁡ θ = s 1 s 2 + x 1 x 2 + y 1 y 2 + z 1 z 2 \cos\theta=s_{1}s_{2}+x_{1}x_{2}+y_{1}y_{2}+z_{1}z_{2} cosθ=s1​s2​+x1​x2​+y1​y2​+z1​z2​

2.4 用四元数来表示旋转

由于单位四元数可以表示三维空间中的任意一个旋转。假设存在初始点 p p p，经过旋转 q q q（四元数）后的的坐标为 p ′ p^{\prime} p′。
为了将四元数作用于3D空间中的坐标点，首先需要将原坐标点转换为四元数形式：
p = [ 0 , v ] T = [ 0 , x , y , z ] T p = [0,v]^T=[0,x,y,z]^T p=[0,v]T=[0,x,y,z]T
计算出旋转变换后坐标点对应的四元数为：
p ′ = q p q − 1 p^{\prime} = qpq^{-1} p′=qpq−1
p ′ p^{\prime} p′对应的虚部 v ′ ( x ′ , y ′ , z ′ ) v^{\prime}(x^{\prime},y^{\prime},z^{\prime}) v′(x′,y′,z′)，即变换后点在三维坐标系中的坐标值。
用四元数表示旋转： 即无冗余性，又没有奇异性。

2.5 四元数到其它旋转表示的转换

2.5.1 四元数转换到旋转向量

旋转向量的表示： θ n \theta \bf{n} θn
其中 n \bf{n} n为旋转轴的方向 [ n x , n y , n z ] [n_x,n_y,n_z] [nx​,ny​,nz​]， θ \theta θ为绕该旋转轴旋转的角度。
四元数的表示： q = [ s , v ] = [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] q = [s,\bf{v}]=[q_0,q_1,q_2,q_3] q=[s,v]=[q0​,q1​,q2​,q3​]
θ = 2 a r c c o s ( q 0 ) [ n x , n y , n z ] T = [ q 1 , q 2 , q 3 ] T / sin ⁡ θ 2 \theta = 2arccos (q_0)\\ [n_x,n_y,n_z]^T = [q_1,q_2,q_3]^T/{\sin{\frac{\theta}{2}}} θ=2arccos(q0​)[nx​,ny​,nz​]T=[q1​,q2​,q3​]T/sin2θ​

2.5.2 四元数转换到旋转矩阵：

R = v v T + s 2 I + 2 s v ∧ + ( v ∧ ) 2 R = vv^T + s^2I+2sv^{\wedge}+{(v^{\wedge})}^2 R=vvT+s2I+2sv∧+(v∧)2

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weixin_30549175的博客
10-11 192
　　有了一些四元数的基础后，我们再继续挖点东西出来。这一节，我们来讨论一下四元数的指数映射，对数映射，球面插值等内容。 指数映射 　　首先，我们定义一般四元数的指数映射为：$$e^{\mathbf{q}} = \sum_{k=0}^{\infty}{\frac{1}{k!}\mathbf{q}^k}$$ 其中， $\mathbf{q}^k$表示$k$个相同四元数$\mathbf{q}$的...
《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》读书笔记--四元数
【BGsusu】实时计算机图形学专栏--为这个世界筑梦
08-05 246
关于四元数的简单总结
四元数基础讲解文档（微型飞行器姿态估计系统设计与实现论文）
12-18
该文档描述了四元数的基本原理，以及和欧拉角的转换关系，需要下载CAJ软件才能查看
15 四元数MUSIC的MATLAB程序_四元数_music_
09-29
**四元数基础知识** 四元数是数学中的一个扩展复数概念，由三个虚部和一个实部构成，表示为`q = w + xi + yj + zk`，其中`w, x, y, z`是实数，`i, j, k`是四元数的基元，满足`i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1`。四元数在...
四元数详细讲解.pdf
09-17
四元数是一种扩展的复数系统，用于处理三维空间中的旋转。在计算机图形学和游戏开发，特别是Unity引擎中，四元数被广泛应用于表示和操作物体的...通过基础的几何学和线性代数知识，我们可以更好地理解和应用四元数。
四元数总结
weixin_45626706的博客
02-06 1638
空间中的一点由x,y,z等参数来表示，一般来说参数的数量与维度相等，二维空间的点用{x,y}参数，四维空间的点用{x,y,z,w}参数。：我们将二维空间表示为(x,y)，当y=0时，其实可以看成是一维的，只不过它表示成(x,0)这种形式。推到四维，(w,x,y,z)，当w=0时，(0,x,y,z)就是一个三维子空间，这也是为什么我们可以。描述了沿轴的单位向量和旋转角。四元数是复数虚部扩展的结果，复数的虚部为1个，而四元数的虚部有三个，且两两互相正交，其中。,特别注意的是纯四元数与四元数是不同的概率。
四元数
miss libra
01-21 1304
四元数是最简单的超复数。 复数是由实数加上元素 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi + cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。
四元数快速入门【Quaternion】
最新发布
新缸中之脑
05-06 6058
四元数（Quaternion）是用于旋转和拉伸向量的数学运算符。本文提供了一个概述，以帮助理解在空间导航等应用程序中对四元数的需求。推荐：用快速搭建3D场景。可以通过多种方式在空间中准确定位、移动和旋转物体。更熟悉和更容易可视化的滚动（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）表示是有局限性的，在某些情况下应该用更强大的四元数代替。随着对象的位置和方向发生变化，称为四元数的数学工具可用于旋转和缩放原始矢量。
理解SLAM中的四元数基础知识
半不闲居士的博客
03-15 3172
什么是四元数 　四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用，在学习SLAM过程中，对于初学者来说比较难理解的应该是这一部分知识了，因此，理解四元数的含义与用法，对学习SLAM来说是必须的。本节我们就来讲讲四元数，这里只是简单介绍四元数的基本用法以及在SLAM中公式推导会用到的几个重要推论，想要学SLAM的可以记下那几个推论，在SLAM理论推导中都会用到的。 　四元数是Hamilton找到的一种扩展的复数。一个四元数拥有一个实部和三个虚部： ..
四元数与旋转
没有时间把一件事情做好，却有时间把一件事情反复做
06-09 3738
一、四元数概念及运算 1.  四元数引入 将实数域扩充到复数域，并用复数来表示平面向量，用复数的加、乘运算表示平面向量的合成、伸缩和旋转变换，这些观念已经在中学课程中学过了。那么，很自然的问题就是，在三维，或更高维空间中是否也有复数的类似物？也就是说，像扩充实数那样，在复数域的基础上添加一个或几个新的元素，并且让它们跟原来的复数做加减乘除，是否就可以得到一个新的数集，并且其中的元素还
为什么使用四元数
weixin_34268169的博客
07-31 263
转载：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还不清楚四元数的朋友。为什么使用四元数为 了回答这个问题，先来看看一般关于旋转（面向）的描述方法－欧...
四元数入门（简单容易理解）
Wait的专栏
07-10 1万+
四元数常常可以在3D的书上看到。 但我的那本3D图形学书上，在没讲四元数是干什么的之前，就列了几张纸的公 式， 大概因为自己还在上高中，不知道的太多，看了半天没看懂。。。 终于，在gameres上看到了某强人翻译的一个“4元数宝典 ”（原文是日本人写 的。。。），感觉很好，分享下。 ★旋转篇： 　我将说明使用了四元数（si yuan shu, quaternion）的旋转的操作步骤
四元数姿态解算基础及数学模型
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从零开始
12-18 2万+
姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵相乘（注意顺序，导航系到载体系是按照航向角，俯仰角，横滚角的顺序变换的，所以导航系到载体系变换时，三个矩阵相乘的顺序，应该是横滚*俯仰*航向*导航系坐标矢量），因此结果较之欧拉角稍微...
四元数的简单理解
O213的博客
06-06 1万+
Unity中的四元数主要用于旋转变换，初识四元数时很是困惑，在查看相关博客和实践后，对四元数有了基础的认识，现将所理解的部分记录下来。part 1 数学表达四元数本质为复数，复数最基础的印象是： x=a+bi，a为实部，b为虚部，i为虚数单位; 四元数和这种类似，只是虚数部分为i,j,k，四元数表示为： x=a+bi+cj+dk;part 2 与旋转的关系对于四元数的实部和虚部，可以这样表示： q...
机器人学相关数学基础（一）四元数
lmyhit
02-22 8676
四元数用来表示坐标系的旋转，通常表达旋转关系采用的方式有欧拉角、轴角等。 1. 欧拉角使用最为广泛，一般使用roll，pitch，yaw来表示旋转值，即三个：R、P、Y值。代表经过三次按照顺序的旋转变换， 而不同的旋转顺序会导致最终结果不同，所以存在不同的定义方法。 欧拉角存在的问题有： 1）不易插值； 2）存在万向节死锁现象； 2. 轴角通常表示为[x,y,z,theta]，前面三个...
四元数与四元数矩阵基础教程
四元数是一种扩展复数的概念，由数学家威廉·罗巴切夫斯基在19世纪初引入，它在物理学、计算机图形学和工程领域有着广泛的应用。四元数是由四个实数组成的数，通常表示为q = a + bi + cj + dk，其中a、b、c、d是实数...
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