正交矩阵
定义:设
A
A
A为
n
n
n阶方阵，如果
A
T
A
=
I
A^{T}A = I
ATA=I或
A
A
T
=
I
AA^T = I
AAT=I，就称
A
A
A为正交矩阵。
性质:
- 正交矩阵的每一个列向量都是单位向量，且向量之间两两正交。
- 正交矩阵的行列式为1或者-1.
- A − 1 = A T A^{-1} = A^T A−1=AT(充要条件)
旋转矩阵
旋转矩阵描述了坐标系之间的旋转变换，由 3 × 3 3\times 3 3×3矩阵描述。旋转矩阵是一个正交矩阵。
证明
设存在笛卡尔坐标系
C
A
C_A
CA，由
x
A
,
y
A
,
z
A
x_A,y_A,z_A
xA,yA,zA列向量描述。假设原坐标系为全局参考坐标系，则
x
A
=
[
1
,
0
,
0
]
T
x_A = [1,0,0]^T
xA=[1,0,0]T,
y
A
=
[
0
,
1
,
0
]
T
y_A = [0,1,0]^T
yA=[0,1,0]T,
z
A
=
[
0
,
0
,
1
]
T
z_A = [0,0,1]^T
zA=[0,0,1]T。坐标系之间的转换可以描述为矩阵之间的相乘。由坐标系
C
A
C_A
CA经过旋转矩阵
R
R
R转换到坐标系
C
B
C_B
CB，即可描述为:
C
B
=
R
C
A
C_B = RC_A
CB=RCA
由于
C
A
C_A
CA为单位矩阵
I
I
I,则
C
B
=
R
C_B = R
CB=R
其中
C
B
C_B
CB由
x
B
,
y
B
,
z
B
x_B,y_B,z_B
xB,yB,zB列向量描述，并且每个列向量在全局坐标系（在这里为
C
A
C_A
CA）的具体值可以通过两个向量之间的投影获得。
即
x
B
=
[
x
B
T
x
A
,
x
B
T
y
A
,
x
B
T
z
A
]
T
x_B = [x_B^Tx_A,x_B^Ty_A,x_B^Tz_A]^T
xB=[xBTxA,xBTyA,xBTzA]T
同理：
y
B
=
[
y
B
T
x
A
,
y
B
T
y
A
,
y
B
T
z
A
]
T
y_B =[y_B^Tx_A,y_B^Ty_A,y_B^Tz_A]^T
yB=[yBTxA,yBTyA,yBTzA]T
z
B
=
[
z
B
T
x
A
,
z
B
T
y
A
,
z
B
T
z
A
]
T
z_B = [z_B^Tx_A,z_B^Ty_A,z_B^Tz_A]^T
zB=[zBTxA,zBTyA,zBTzA]T
由此：
R
=
C
B
=
[
x
B
,
y
b
,
z
b
]
=
[
x
B
T
x
A
y
B
T
x
A
z
B
T
x
A
x
B
T
y
A
y
B
T
y
A
z
B
T
y
A
x
B
T
z
A
y
B
T
z
A
z
B
T
z
A
]
R = C_B =[x_B,y_b,z_b]= \begin{bmatrix} x_B^Tx_A&y_B^Tx_A&z_B^Tx_A\\ x_B^Ty_A&y_B^Ty_A&z_B^Ty_A\\ x_B^Tz_A&y_B^Tz_A&z_B^Tz_A \end{bmatrix}
R=CB=[xB,yb,zb]=⎣⎡xBTxAxBTyAxBTzAyBTxAyBTyAyBTzAzBTxAzBTyAzBTzA⎦⎤
根据
R
R
R的关系式，可以间接推导出
R
−
1
R^{-1}
R−1和
R
T
R^{T}
RT的关系式。
R
T
R^T
RT由转置的定义得：
R
T
=
[
x
B
T
x
A
x
B
T
y
A
x
B
T
z
A
y
B
T
x
A
y
B
T
y
A
y
B
T
z
A
z
B
T
x
A
z
B
T
y
A
z
B
T
z
A
]
R^T = \begin{bmatrix} x_B^Tx_A&x_B^Ty_A&x_B^Tz_A\\ y_B^Tx_A&y_B^Ty_A&y_B^Tz_A\\ z_B^Tx_A&z_B^Ty_A&z_B^Tz_A \end{bmatrix}
RT=⎣⎡xBTxAyBTxAzBTxAxBTyAyBTyAzBTyAxBTzAyBTzAzBTzA⎦⎤
R
−
1
R^{-1}
R−1由旋转矩阵的定义
可以理解为旋转矩阵的逆变换，即由
C
A
=
R
−
1
C
B
C_A = R^{-1}C_B
CA=R−1CB，因此只需将
R
R
R矩阵中的
A
A
A和
B
B
B交换位置即可。
可得：
R
−
1
=
[
x
B
T
x
A
x
B
T
y
A
x
B
T
z
A
y
B
T
x
A
y
B
T
y
A
y
B
T
z
A
z
B
T
x
A
z
B
T
y
A
z
B
T
z
A
]
R^{-1} = \begin{bmatrix} x_B^Tx_A&x_B^Ty_A&x_B^Tz_A\\ y_B^Tx_A&y_B^Ty_A&y_B^Tz_A\\ z_B^Tx_A&z_B^Ty_A&z_B^Tz_A \end{bmatrix}
R−1=⎣⎡xBTxAyBTxAzBTxAxBTyAyBTyAzBTyAxBTzAyBTzAzBTzA⎦⎤
因此
R
T
=
R
−
1
R^T = R^{-1}
RT=R−1
即旋转矩阵是正交矩阵。
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