1 Backlash模块
实现输入和输出变化同步,当输入量改变方向时,输入的初始变量对输出没有影响。
Deadband width:死区宽度
Initial output:初始输出值
(1)分离模式:输入信号不控制输出,输出保持为常数
(2)正向模式:输出=输入-死区宽度*0.5
(3)负向模式:输出=输入+死区宽度*0.5
sine wave5的幅值设为2,运行结果如下:
输入 | 输出 | 输入-输出 | |
正向 | 0.199667 | 0 | 0.199667 |
0.397339 | 0 | 0.397339 | |
0.59104 | 0.09104 | 0.5 | |
0.778837 | 0.278837 | 0.5 | |
0.958851 | 0.458851 | 0.5 | |
1.129285 | 0.629285 | 0.5 | |
1.288435 | 0.788435 | 0.5 | |
1.434712 | 0.934712 | 0.5 | |
负向 | 0.28224 | 0.78224 | -0.5 |
0.083161 | 0.583161 | -0.5 | |
-0.11675 | 0.383252 | -0.5 | |
-0.31549 | 0.184509 | -0.5 | |
-0.51108 | -0.01108 | -0.5 | |
-0.70157 | -0.20157 | -0.5 | |
-0.88504 | -0.38504 | -0.5 | |
-1.05967 | -0.55967 | -0.5 | |
-1.22372 | -0.72372 | -0.5 | |
-1.37553 | -0.87553 | -0.5 | |
-1.5136 | -1.0136 | -0.5 |
2 Coulomb & Viscous Friction模块
用于建立库仑力和粘滞力模型。该模块建立的时在零点不连续而其余点线性的增益模型。偏置对应库仑力;增益对应粘滞力。
y=sign(u) * (Gain * |u| * offset)
3 Dead Zone模块
Dead Zone范围内输出为0.
(1)输入在截止区内,输出为0;
(2)输入大于等于上限,输出为输入值-上限值(0.7)
(3)输入小于等于下限,输出为输入值-下限值(-0.4)
4 Quantizer模块
量化输入模块,用于平滑输入信号变为阶梯状输出,输出采用四舍五入。
y=q*round(u/q)
5 Rate Limiter模块
限定通过该模块的信号的一阶导数,使输出端的变化步超过指定界限。
Rising slew rate:表示一个递增输入信号的导数极限
Falling slew rate:表示一个递减输入信号的导数极限
Initial condition:初始化状态值
6 Saturation模块
限制输入信号的上下限
参考《MATLAB_SIMULINK系统仿真》