现代控制理论 一窥(6)

本篇讲述离散时间系统的数学模型。

1. 连续时间状态空间系统的采样
   例如以下系统：
   
   其输入是离散信号：
   
   能根据ZOH通过D-A转换器被转换成u(t)
   
   下一秒：
   
   化简：
   
   如果采样周期为h
   
   系统即为线性差分方程：
   
   计算：
   
   第一式只适用于低阶或特殊的高阶系统。
   通过计算
   
   得到化简后的
   
   求解差分方程：
   
   假设采样周期为1，总结规律：
   
   抽样的转置：抽样是从连续SS系统到离散SS系统，这个过程不一定能被逆着来。
   差分方程比微分方程更具一般性。如果Φ在左半边没有特征值，则连续时间系统是存在的。
   
   如果Φ-I是非奇异：
   
   定义M为对数矩阵：
   
   给定A计算M：
   （１.　A为对角阵，元素为ａ，则
   
   (2. A不是对角阵但是可以化为对角阵,那么就有
   
   同理:
   
   求得了M
   (3. 如果A不能对角化,就用Caley-Hamilton 定理

性质:可以通过坐标变换得到不同的离散时间系统,这些性质与连续时间系统都很类似.

Z变换:研究线性差分方程(不限制初始条件).
离散时间信号:

Z变换之后:

逆变换:

其积分曲线包含所有F(z)的奇点.
用Z变换求一下差分方程:






假定x(0)=0, 输入输出方程为:

z变换的映射;

线性:

Time Shift:

Z平面拓展:

终值定理

卷积

离散传递函数的时移:


离散传递函数:
卷积积分性质:

考虑Y(z)=H(z)U(z)

如果u(i)为离散脉冲函数,

等值的离散传递函数:
已知G(s),求H(z)

如果u(k)为离散脉冲函数,

那怎么才能知道Y(z)?
ZOH将离散脉冲转化为宽度脉冲h和高度脉冲1.

分解:


总结:
! 确定对应于G(s)/s的时间函数
! 确定时间顺序的z变换
! 最后乘上(1-z^-1)得到hold-equivalent DT T.F.

z变换不是ZOH的等价物.

零极点:
A的特征值与Φ的特征值的关系: 如果z是Φ的特征值, 且z=e^sh, s就是A的特征值. 除此之外,z和s由相同的特征向量联系在一起.

eg.