《现代控制理论》 刘豹 第2章

目录

chapter2 控制系统状态空间表达式的解

2.1 线性定常齐次状态方程的解

2.2矩阵指数函数——状态转移矩阵

2.2.1 状态转移矩阵

2.2.2 基本性质

2.2.3 几个特殊的矩阵指数函数 

2.2.4 ​的计算

 2.3线性定常系统非齐次方程的解

 2.4 线性时变系统的解

2.4.1 时变系统状态方程解的特点

2.4.2 线性时变齐次矩阵微分方程的解

 2.4.3 状态转移矩阵​的基本性质

2.4.4 线性时变系统非齐次状态方程式的解

2.4.5状态转移矩阵的计算 

 2.5 离散时间系统状态方程的解

2.5.1 递推法

2.5.2 Z变换法

2.6 连续时间状态空间表达式的离散化

2.6.1 离散化方法

 2.6.2 近似离散化

 2.6.3 线性时变系统的离散化

---

chapter2 控制系统状态空间表达式的解

2.1 线性定常齐次状态方程的解

系统的自由解：系统输入为0时，由初始状态引起的自由运动

 当状态方程为齐次微分方程：

给定初始时刻状态          那么上式有唯一解：

若初始时刻从t=0开始，即  解为：

2.2矩阵指数函数——状态转移矩阵

2.2.1 状态转移矩阵

对于上述求出的自由解：

 从初始时刻到任意t>0的时刻的变换矩阵是,它不同于线性变换矩阵T，它是一个n*n时变函数矩阵（即状态转移矩阵）

表示x(0)到x(t)的转移矩阵

表示x()到x(t)的转移矩阵

 这样的解又可表示为：x(t)=

2.2.2 基本性质

性质一：

性质二：

性质三：（求逆意味着时间的逆转）

性质四：（关于对转移矩阵求导）

性质五：对于n*n方阵A和B，当且仅当AB=BA时，有;

                                                         当ABBA时，有

2.2.3 几个特殊的矩阵指数函数 

1.若A为对角线矩阵