UCOSIII 任务创建与删除

一、编程要点
1、初始化相关配置（时钟、中断分组、LED）
2、创建开始任务
3、在开始任务中创建 任务1、任务2函数
4、编写任务函数
二、库函数&结构体
1、创建任务函数

OSTaskCreateOS_TCB        *p_tcb,				//任务控制块
                    CPU_CHAR      *p_name,			//任务名字
                    OS_TASK_PTR    p_task,			//任务函数
                    void          *p_arg,				//传递给任务函数的参数			
                    OS_PRIO        prio,				//任务优先级
                    CPU_STK       *p_stk_base,	//任务堆栈基地址
                    CPU_STK_SIZE   stk_limit,		//任务堆栈深度限位
                    CPU_STK_SIZE   stk_size,		//任务堆栈大小
                    OS_MSG_QTY     q_size,			//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
                    OS_TICK        time_quanta,		//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                    void          *p_ext,					//用户补充的存储区
                    OS_OPT         opt,					//任务选项
                    OS_ERR        *p_err)				//存放该函数错误时的返回值	
)

	OSTaskCreate(		
					(OS_TCB*)		&StartTaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)		"start_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   start_task,					//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       START_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE,			//任务堆栈大小
                    (OS_MSG_QTY)    0,									//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息		
                    (OS_TICK)       0,									//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                    (void*)        	0,									//用户补充的存储区
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,	//任务选项
                    (OS_ERR*)				&err);							//存放该函数错误时的返回值	
**2、删除任务函数**

void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb,		//任务快
                 OS_ERR  *p_err)					

OSTaskDel ((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);			//删除任务

3、任务函数模板

void task1_task(void *p_arg)
{
	//函数局部变量
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	while(1)
	{
		//要执行的函数
	}
}

void task1_task(void *p_arg)
{
	u8 task1_num=0;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0=~LED0;
		printf("任务1已运行%d次\r\n",task1_num);
		if(task1_num==5)
		{
			OSTaskDel ((OS_TCB*)&Task2TaskTCB,&err);
			printf("任务1删除了任务二\r\n");
		}
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	}
}

三、程序源码

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		512
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task1TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
//任务函数
void task1_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		5
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task2TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任务函数
void task2_task(void *p_arg);



int main(void)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	
	delay_init ();
	NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_2);  //设置中断优先级
	uart_init (115200);				//初始化串口
	printf("串口初始化完成\r\n");
	LED_Init();
	
	OSInit(&err);
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&StartTaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"start_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   start_task,					//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       START_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE,			//任务堆栈大小
                    (OS_MSG_QTY)    0,									//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息		
                    (OS_TICK)       0,									//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                    (void*)        	0,									//用户补充的存储区
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,	//任务选项
                    (OS_ERR*)				&err);							//存放该函数错误时的返回值	
	
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSStart(&err);
	
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif
	
#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&Task1TaskTCB,		//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task1_task ",					//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task1_task,							//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       TASK1_TASK_PRIO,					//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK1_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       0,
                    (void*)        	0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
										
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&Task2TaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task2_task ",						//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task2_task,								//任务函数
                    (void*)          0,										//参数
                    (OS_PRIO)       TASK2_TASK_PRIO,						//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK2_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       0,
                    (void*)         0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSTaskDel ((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);			//删除任务自身
}

void task1_task(void *p_arg)
{
	u8 task1_num=0;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0=~LED0;
		printf("任务1已运行%d次\r\n",task1_num);
		
		if(task1_num==5)
		{
			OSTaskDel ((OS_TCB*)&Task2TaskTCB,&err);
			printf("任务1删除了任务二\r\n");
		}
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	
	}

}

void task2_task(void *p_arg)
{
	u8 task2_num=0;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1=~LED1;
		printf("任务2已运行%d次\r\n",task2_num);
		
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
	}
}