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ROS
xiaolaoshuXD
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS实现串口通信
虚拟串口的搭建参考Linux下添加虚拟串口,接收和发送数据com.py文件代码如下:#! /usr/bin/env python#coding=utf-8import ptyimport osimport selectdef mkpty(): # master1, slave = pty.openpty() slaveName1 = os.ttyname(slave) master2, slave = pty.openpty() slaveNam原创 2020-10-18 21:23:51 · 2124 阅读 · 0 评论 -
ROS之tf空间坐标广播与监听
坐标广播#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import roslibroslib.load_manifest('test')import rospyimport tfimport turtlesim.msgdef turtle_pose(msg, turtlename):#回调函数 print msg.x, msg.y br = tf.TransformBroadcaster() # 将位置信息打包广播到wor原创 2020-10-16 09:42:58 · 607 阅读 · 3 评论 -
ROS服务数据自定义
服务数据的定义与话题数据大部分相同,唯一要注意的一处是在CMakeLists.txt文件中,服务数据的定义应为:add_service_files(FILES man.srv)服务端#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import time, threadimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom test.srv import man,manResponse,manReques原创 2020-10-14 15:58:23 · 209 阅读 · 0 评论 -
ROS服务端与客户端
服务端#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import time, threadimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponsepubcommand = Falsetpub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)原创 2020-10-14 15:01:43 · 357 阅读 · 0 评论 -
ROS话题发布与订阅
话题发布#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher(): # ROS节点初始化 #anonymous=True,表示后面定义相同的node名字时候,按照序号进行排列 rospy.init_node('velocity_publisher',anonymous=True) # 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd原创 2020-10-13 18:22:16 · 444 阅读 · 0 评论 -
ROS编写自己的msg(Python实现)
#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom test.msg import Person#Person.msg文件在test/msg文件夹下#需在工程根文件夹下面运行,否则会报错,同时要设置可运行def people_publisher(): rospy.init_node('People',anonymous=True) people_pub=rospy.Publisher('/mymsg',Person,queue_size=10) r原创 2020-10-13 18:15:08 · 1111 阅读 · 0 评论 -
ROS命令行工具的使用
以小海龟为例启动ROS Masterroscore启动小海龟仿真器 (运行一个节点需重新打开一个终端)rosrun turtlesim turtlesim_node#rosrun+功能包名+节点名启动海龟键盘控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key基于qt的可视化工具命令–rqt_graphrqt_graph/teleop_tutle:键盘控制节点/turtlesim:小海龟仿真器节点/turtle/cmd_vel:一个话题显示ros系统相原创 2020-10-13 16:01:56 · 579 阅读 · 0 评论 -
ROS基本操作命令
创建工作空间工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。包括代码空间src、编译空间build、开发空间devel、安装空间install。代码空间src: 放置工程代码。mkdir catkin_ws#创建catkin_ws文件夹cd catkin_ws#进入catkin_ws文件夹mkdir src#创建src文件夹cd src#进入src文件夹catkin_init_wokespace#初始化src文件夹为工作空间 catkin_ws/src下新增一个CMakeLists.txt文件原创 2020-10-11 11:21:39 · 512 阅读 · 0 评论