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飞控代码
xiaolaoshuXD
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ardupilot中添加参数并在地面站显示
第二步 修改Parameters.h文件第三步 修改Parameters.cpp文件第四步 修改config.h文件原创 2022-06-25 09:17:31 · 515 阅读 · 2 评论 -
Ardupilot笔记:自定义LOG输出
在调试的过程中,如果想知道自己定义的一个变量的数据是如何变化的该怎么办呢?1、log.cpp中自定义结构体struct PACKED log_Data_SXC { LOG_PACKET_HEADER; uint64_t time_us; float PN; float PE;};2、log.cpp中编写自定义结构体赋值函数void Rover::Log_Write_Data_SXC(){ Vector2f posNE1; AP::ah原创 2021-09-20 17:20:08 · 403 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot源码笔记:实现添加新的导航控制算法
APM中使用的导航控制算法为LI控制算法,其具体的实现如下图所示:乏了,后面再写原创 2021-03-26 19:21:15 · 407 阅读 · 3 评论 -
Ardupilot笔记:各类之间的调用关系
原创 2021-03-18 16:55:32 · 175 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot笔记:Rover auto模式下的执行流程
先从mode_auto.cpp的update()开始分析。进入函数update()后会执行函数navigate_to_waypoint()。mode_auto.cppvoid ModeAuto::update(){ // update navigation controller navigate_to_waypoint();}mode.cppvoid Mode::navigate_to_waypoint(){ // update navigation control原创 2021-03-13 16:06:33 · 1079 阅读 · 3 评论 -
APM L1航迹控制算法实现
主要为了得到转向加速度a,a=2VVsinη/L1APM中对L1进行了优化,L1=L1_PL1_DV/π,2用K=4ζζ代替。// update L1 control for waypoint navigation 使用了大量的向量运算void AP_L1_Control::update_waypoint(const struct Location &prev_WP, const struct Location &next_WP, float dist_min){ //gcs().原创 2021-03-12 16:22:01 · 1242 阅读 · 0 评论 -
Auto模式下的log输出
mode_auto.cpp#include "mode.h"#include "Rover.h"#define AUTO_GUIDED_SEND_TARGET_MS 1000bool ModeAuto::_enter(){ gcs().send_text(MAV_SEVERITY_NOTICE, "Run:mode_auto.cpp-->ModeAuto::_enter()"); // fail to enter auto if no mission commands原创 2021-03-02 16:01:08 · 428 阅读 · 0 评论