ROS实现串口通信

虚拟串口的搭建

参考Linux下添加虚拟串口，接收和发送数据
com.py文件代码如下：

#! /usr/bin/env python

#coding=utf-8

import pty
import os
import select

def mkpty():
    #
    master1, slave = pty.openpty()
    slaveName1 = os.ttyname(slave)
    master2, slave = pty.openpty()
    slaveName2 = os.ttyname(slave)
    print '/nslave device names: ', slaveName1, slaveName2
    return master1, master2

if __name__ == "__main__":

    master1, master2 = mkpty()
    while True:        
        rl, wl, el = select.select([master1,master2], [], [], 1)
        for master in rl:
            data = os.read(master, 128)
            if master==master1:
                print "read %d data:" % len(data)
                print data
                #os.write(master2, data)
            else:
                print "to write %d data:" % len(data)
                print data.strip()
                os.write(master1, data.strip())

增加两个虚拟串口，一个可以读取串口数据，一个可以写串口数据。
使用下列命令，可以发送数据到串口（20为新增串口号，为随机生产）：

mykylin@ubuntu:~/Desktop$ cd /dev/pts/
mykylin@ubuntu:/dev/pts$ echo 123 > 20

图形界面的串口工具安装

$ sudo apt-get install cutecom
$ cutecom

用上面的命令，就可以安装和启动它了。
然后，便可以在图形界面下，选择串口和设置参数（波特率，数据位，校验位）；
然后，就可以打开设备（Open Device），然后，就可以收发数据了！Device处选择/dev/pts/串口号。

ROS实现串口通信

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy
import std_msgs.msg
from geometry_msgs.msg import Twist
import serial
import time
import threading


ser = serial.Serial(port='/dev/pts/21', baudrate=115200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=2,rtscts=True,dsrdtr=True)
time.sleep(1)
pub = rospy.Publisher('serial_data_odom', Twist, queue_size=1)  
rospy.init_node('serial_data_contral', anonymous=True)  #初始化节点
rate = rospy.Rate(20) #设置后面程序读取串口的频率
while not rospy.is_shutdown(): #下面是用于读取串口发来的数据
     #get_str = ser.readline()  #读取串口数据，以换行符为结束
     ser.write('10086')
     # get_str = get_str.strip() 
     #if len(get_str)>0:
         #print(get_str)
     rate.sleep()

这里代码并不完整，主要是看下串口的实例化方式。