ROS基本操作命令

创建工作空间

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。包括代码空间src、编译空间build、开发空间devel、安装空间install。
代码空间src： 放置工程代码。

mkdir catkin_ws#创建catkin_ws文件夹
cd catkin_ws#进入catkin_ws文件夹
mkdir src#创建src文件夹
cd src#进入src文件夹
catkin_init_wokespace#初始化src文件夹为工作空间 catkin_ws/src下新增一个CMakeLists.txt文件

代码编译

cd ..#退回到catkin_ws文件夹
catkin_make#开始编译src下代码 完成后出现build和devel文件夹
catkin_make install#出现install文件夹

创建功能包 ：ROS放置源码最小单元，位于src文件夹下。

cd src#进入src文件夹
catkin_create_pkg test stdmsgs rospy roscpp#catkin_create_pkg 功能包名 依赖1 依赖2 依赖3

编译功能包：和上一步的代码编译差不多

cd catkin_ws#进入src文件夹 要编译src下的功能包
catkin_make#开始编译src下代码 完成后出现build和devel文件夹

运行功能包：

source devel/setup.bash#设置环境变量 设置后ROS才能找到你
echo $ROS_PACKAGE_PATH#查询环境变量