由于学到了ROS( kinetic)机器视觉要用到摄像头,所以装了一个普通的摄像头,记录如下:
参考:https://www.ncnynl.com/archives/201706/1772.html
https://www.ncnynl.com/archives/201706/1752.html (编译内核,增加USB)
其实以上两个文章很全面了,自己再简单记录下(拷贝):
介绍说明如何在tx2开发板外接USB摄像头
1.检测是否找到设备:
lsusb
如果没检查到,可能是驱动没安装,进行内核编译增加UVC支持:
新建立目录,下载脚本:
$ mkdir ~/kernel
$ cd ~/kernel
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git
$ cd buildJetsonTX2Kernel
下载源码并解压到/usr/src/kernel
$ ./getKernelSources.sh
源安装之后,会弹出配置内核窗口, stock kernel 是用-tegra作为local version标识,编辑后保存
为源打补丁,更容易编译:
$ ./makeKernel.sh
- 上面命令复制一些32位的文件,构建内核和模块,模块位于/lib/modules/
- 复制最新构建的镜像和zImage文件到/boot目录
$ ./copyImage.sh
重启后,新内核即可生效. 这里也可以参考英伟达开发官网,建立内核和模块:https://www.jetsonhacks.com/2017/03/25/build-kernel-and-modules-nvidia-jetson-tx2/
2. 检查端口
$ ls -la /dev/vid*
crw-rw----+ 1 root video 81, 0 Feb 12 2016 /dev/video0
crw-rw----+ 1 root video 81, 3 Jul 18 13:28 /dev/video1
video0 是tx2自带摄像头, video1为usb摄像头
3. 检查tx2下适合的uvcview工具
$ sudo apt-cache search uvcview
guvcview - GTK+ base UVC Viewer
libguvcview-1.1-1 - GTK+ base UVC Viewer - runtime
libguvcview-dev - GTK+ base UVC Viewer - development files
4.安装适合的工具guvcview
sudo apt-get install guvcview
5.测试摄像头
guvcview -d /dev/video1/
效果图: