TX2上的CSI摄像头（简单方法）

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TX2上的CSI摄像头（简易方式）
我喜欢Nvidia的新嵌入式计算机。在Nvidia的杰特森嵌入式计算产品线，包括TK1，TX1，TX2和，是一系列小型电脑制造流畅运行计算机视觉，神经网络和人工智能软件，而无需使用吨的能量。更好的是，他们的开发人员套件可以用作优秀的单板计算机，所以如果你曾经希望加强Raspberry Pi，这就是你想要的。我个人使用Jetson TX2，这是目前功能最强大的模块，并且被广泛使用。

使用Jetson设备的一个重大缺点是文档没有（也不能）涵盖所有用例。社区尚未成熟到可以随时找到随机博客的指南（例如Raspberry Pi和Arduino），所以你经常要为自己找出一些东西。

但是，我在这里至少消除了一件事 - 使用你的TX2上的CSI摄像头。这些方法也适用于其他Jetson设备！

我们将考虑利用Jetson的图像处理能力并从TX2自己的特殊CSI摄像头端口捕获视频。具体来说，我会告诉你：

为什么你甚至想要CSI相机。
哪里可以买到好的CSI相机。
如何 使用和Nvidia多媒体管道从CSI摄像机获得高分辨率，高帧率视频gstreamer。
如何在OpenCV和ROS中使用该视频。

目录
为何选择CSI摄像头（与USB相比）？
为什么CSI相机的性能优于USB？
哪里可以获得CSI摄像头（适用于Jetson设备）
从CSI相机中取出视频
选择正确的管道
命令行工具
OpenCV的
在Nvidia Jetson上使用GStreamer支持编译OpenCV 3
从OpenCV中的GStreamer管道捕获视频
机器人操作系统（ROS）
为何选择CSI摄像头（与USB相比）？
如果您希望获得最大性能（在FPS，分辨率和CPU使用方面）或者您需要对相机进行低级别控制 - 如果您愿意支付相机，CSI相机应该是您的主要相机选择这些功能的优质。

我个人使用CSI摄像头，因为我需要高分辨率视频，同时保持可接受的帧率。使用TX2和Leopard Imaging IMX377CS，我可以轻松地以~20 fps的速度拉动4k视频。真棒。我也喜欢在CSI摄像机上更换镜头的能力，这些摄像机通常使用小型C-Mount或M12镜头。由于GoPro的普及，有大量的C / CS-Mount镜头以及用于将DSLR相机镜头转换为C-Mount的镜头适配器。

另一方面，USB摄像头可以非常便宜，通常通过V4L2协议开箱即用，是您不需要高性能视频的应用的绝佳选择。您可以使用Logitech C270以20美元的价格购买720p视频，正如加利福尼亚理工州立大学所做的那样，他们的“Jet”机器人套件就足够了，这足以使他们的机器人玩具车识别和收集物品，找到面孔，找到线条等等。 。

用户Jazza 在Nvidia开发者论坛上发布的一篇精彩帖子指出了USB和CSI摄像机之间的进一步比较：

USB摄像头：

很容易整合。
可以做很多离线图像工作（曝光控制，帧速率等）。
许多提供输入/中断可以帮助您的应用程序计时（例如，在新帧上中断）。
由于USB总线使用CPU时间，如果它使用100