ROS入门教程 （创建ROS消息和ROS服务）

创建ROS消息和ROS服务

参考中文官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

Description: 本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。

01. 消息(msg)和服务(srv)介绍

• 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

• 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明

下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型。

Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv 文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。

`````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````````

001. 使用 msg

（1）创建一个 msg

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

（2）使用 rosmsg

002. 使用 srv

（1）创建一个srv

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

   (2)  使用 rossrv

下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务。

$ rossrv show <service type>

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。 Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目录下创建。 lisp文件会出现在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路径下.