创建ROS消息和服务

1. 在ROS package中定义新的消息

1.创建一个msg
在package/msg下面:添加自定义的消息文件xxx.msg。（在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.）

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

2.确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码
在package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.设置编译时依赖。在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
			 ...
		     message_generation)

4.设置运行依赖

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
  ...)
#添加自定义的xxx.msg文件（原CMakeLists.txt中有，需要去掉注释）
add_message_files(
  FILES
  xxx.msg
)
generate_messages() #确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project

5.创建完成后检测ROS能否识别消息

$ rosmsg show [message type]
示例：
$ rosmsg show packagename/xxx  #此处的xxx就是.msg文件名，或者可以省略packagename

2. 创建一个服务

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv