Ros学习笔记（五）创建Ros服务

创建Ros服务

创建一个用于节点中的srv文件。
在包文件夹中创建一个srv文件夹，并在其中创建一个chapter2_srv.srv文件，并在其中添加以下命令行：

int32 A
int32 B
int32 sum

其中A和B是来自客户端的请求数据类型，sum是来自服务器的响应数据类型。
在package.xml中找到以下命令行并取消注释

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这些命令行支持在ROS构建系统中配置消息和服务。此外需要在CMakeList.txt中添加一行代码如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	roscpp
	std_msgs
	message_generation
)

寻找到以下命令并取消注释，同时添加新的服务名称

add_service_files(
FILES
chapter2_srv.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

最后编译包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

检查是否正常：

$ rossrv show chapter2_turtleial/chapter2_srv

在src文件夹中编写cpp文件
example_3a.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "chapter2_turtleial/chapter2_srv.h"

bool add(chapter2_turtleial::chapter2_srv::Request &req,
		 chapter2_turtleial::chapter2_srv::Response &res){
	res.sum = req.A + req.B;
	ROS_INFO("Request:A=%d,B=%d",(int)req.A,(int)req.B);
	ROS_INFO("Response:[%d]",(int)res.sum);
	return true;
}

int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc,argv,"adder_server");
	ros::NodeHandle n;
	
	ros::ServiceServer service =
	 n.advertiseService("chapter2_turtleial/adder",add);
	ROS_INFO("adder_server has started");
	ros::spin();
	
	return 0;
}

example_3b.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "chapter2_turtleial/chapter2_srv.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc,argv,"adder_client");
	
	if(argc != 3){
		ROS_INFO("Usage:adder_client A B");
		return 1;
	}
	
	ros::NodeHandle n;
	ros::ServiceClient client = n.serviceClient<chapter2_turtleial::chapter2_srv("chapter2_turtleial/adder");
	chapter2_turtleial::chapter2_srv srv;
	srv.request.A = atoll(argv[1]);
	srv.request.B = atoll(argv[2]);
	
	if(client.call(srv)){
		ROS_INFO("Sum: %ld",(long int)srv.response.sum);
	}
	else{
		ROS_ERROR("Failed to call service adder_server");
		return 1;
	}
	return 0;
}

编辑CMakeList.txt文件

add_executable(example3a src/example_3a.cpp)
add_executable(example3b src/example_3b.cpp)
add_dependencies(example3a chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example3b chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(example3a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example3b ${catkin_LIBRARIES})

编译所有节点的包：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make --pkg chapter2_turtleial

测试：
运行节点管理器：

$roscore

在其他终端中分别运行：

$ rosrun chapter2_turtleial example3a
$ rosrun chapter2_turtleial example3b

测试效果截图：