ROS消息的创建

1 msg文件

在ROS中消息通过msg定义。
- msg文件：用于描述ROS消息，用于生成对应不用语言的源代码。
msg文件存放于msg目录中。

2 msg文件的创建

msg文件是一个文本文件，每一包含一个类型和一个名称，类型可以是一下几种：
- int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]

另外，在第一行中往往会加入一个Header。下面是一个典型的msg文件:

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

或者：

string first_name
string last_name
uint8</