状态空间方程的能控性与能观性判断

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状态空间方程的能控性与能观性判断

能控性判断方法

对于状态空间方程 $\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$ ，判断是否能控。

注：由于输出在能控性方面不起任何作用，因此在能控性研究中忽略输出方程。

矩阵 $W_{c}(t)=\int_{0}^{t}e^{A\tau }BB^{'}e^{A^{'}\tau }d\tau=\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau )}BB^{'}e^{A^{'}(t-\tau )}d\tau$ 对任意t>0均非奇异。
的“能控性矩阵” $[B\, AB \, A^{2}B\, \cdots \, A^{n-1}B]$ 行满秩。
的矩阵 $[A-\lambda I\, B]$ 在A的任一特征值 $\lambda$ 上均行满秩。
对偶定理：矩阵对能控，当且仅当矩阵对 $(A^{'},B^{'})$ 能观时。

能观性判断方法

对于状态空间方程，判断是否能观。

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

y(t)=Cx(t)+Du(t)

矩阵 $W_{o}(t)=\int_{0}^{t}e^{A^{'}\tau}C^{'}Ce^{A\tau }d\tau$ 对任意t>0均非奇异。
的能观性矩阵 $\begin{bmatrix} C\\ CA\\ \vdots \\ CA^{n-1} \end{bmatrix}$ 列满秩。
的矩阵 $\begin{bmatrix} A-\lambda I\\ C \end{bmatrix}$ 在A的任一特征值 $\lambda$ 上均列满秩。
对偶定理：矩阵对能观，当且仅当矩阵对 $(A^{'},B^{'})$ 能控时。

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状态空间方程的能控性与能观性判断

状态空间方程的能控性与能观性判断能控性判断方法对于状态空间方程，判断是否能控。注：由于输出在能控性方面不起任何作用，因此在能控性研究中忽略输出方程。矩阵对任意t>0均非奇异。的“能控性矩阵”行满秩。的矩阵在A的任一特征值上均行满秩。对偶定理：矩阵对能控，当且仅当矩阵对能观时。能观性判断方法对于状态空间方程，判断是否能观。矩阵对任意t>0均非奇异。的能观性矩阵列满秩。的矩阵在A的任一特征值上均列满秩。对偶定理：矩阵对能观，当且仅当矩阵对能.
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