人体骨骼点识别 - Nuitrack配置

一. Nuitrack安装

1. 下载 Nuitrack 安装包
   根据平台需求，下载对应的安装包：
   

2. 安装Nuitrack

   # Remove OpenNI - it conflicts with the version supplied by Nuitrack!
   sudo apt-get purge --auto-remove openni-utils
   sudo dpkg -i nuitrack-ubuntu-amd64.deb
   sudo reboot
   

3. 获取秘钥，并进行测试

• 获取激活秘钥：
  

• 打开许可工具，输入秘钥，进行激活

  nuitrack
  

  

• 连接相机，并测试
  

二、 安装ROS包

有以下两个可用的ROS包（注意免费的 Nuitrack，限时3分钟，不过可以设置自动重启）

1. nuitrack_ros：可用

   git clone https://github.com/byeongkyu/nuitrack_ros.git
   roslaunch nuitrack_ros nuitrack.launch	
   

   

   如果报错：/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录，则将viewer_node.py文件中第一行改为#!/usr/bin/env python3。

2. nuitrack_body_tracker：未测试

问题记录

1. RealSense D435i 配置

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

2. Rviz问题：打开rviz报错：/opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: symbol lookup error: /opt/ros/noetic/lib/librviz.so: undefined symbol: _ZN4YAML7Emitter5WriteERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
   解决方案：在 .bashrc 中添加 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/:$LD_LIBRARY_PATH