单臂/手操作
MimicGen Environments and Datasets(英伟达:可部署,但现有数据集较大)
- 仿真平台:robosuite
- 利用人类示教用于机器人操作学习的数据生成系统(降低人类示教数据)
- 论文讲解链接
Eureka: Human-Level Reward Design via Coding Large Language Models (英伟达:本地部署不可行,因为其需要OpenAI API 秘钥)
- 仿真平台:IsaacGym
- 用GPT-4生成奖励函数,结果教会机器人完成了三十多个复杂任务。
- 论文讲解
- 配置过程中存在问题:需要 OpenAI API 密钥 才能训练
RoboGen(CMU、MIT、清华:未尝试)
双臂/手操作
Bi-DexHands: Bimanual Dexterous Manipulation via Reinforcement Learning(北京大学:本地部署成功)
- 仿真平台:IsaacGym
- Bi-DexHands的核心是建立一个学习框架,让两个灵巧手能够像人类一样掌握各种技能,如伸手、扔东西、接球、捡东西以及放置。
- 论文讲解
- 如果安装失败,可参考如下教程安装 isaacgym (虚拟环境下安装)
# first reate a new python virtual environment with python 3.8 # Install pytorch 1.10 with cuda-11.3 使用 cuda-11.3 安装 pytorch 1.10 pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html # Install Isaac Gym # Download and install Isaac Gym Preview 4 cd isaacgym/python pip install -e . # Try running an example cd examples python 1080_balls_of_solitude.py # 对于故障排除,请检查 isaacgym/docs/index.html 中的文档 # Install humanoid_gym 安装 humanoid_gym # git clone https://github.com/mit-biomimetics/fld.git # cd fld # pip install -e .