灵巧操作开源项目测试

单臂/手操作

MimicGen Environments and Datasets（英伟达：可部署，但现有数据集较大）

• 仿真平台：robosuite
• 利用人类示教用于机器人操作学习的数据生成系统（降低人类示教数据）
• 论文讲解链接
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Eureka: Human-Level Reward Design via Coding Large Language Models （英伟达：本地部署不可行，因为其需要OpenAI API 秘钥）

• 仿真平台：IsaacGym
• 用GPT-4生成奖励函数，结果教会机器人完成了三十多个复杂任务。
• 论文讲解
• 配置过程中存在问题：需要 OpenAI API 密钥 才能训练
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RoboGen（CMU、MIT、清华：未尝试）

• 仿真平台： Genesis
• RoboGen是一个生成式机器人代理，通过生成式模拟自动学习多样化的机器人技能。（类似 具身智能 概念）
• 项目地址
• 论文地址
• Github地址
• 论文讲解
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双臂/手操作

Bi-DexHands: Bimanual Dexterous Manipulation via Reinforcement Learning（北京大学：本地部署成功）

• 仿真平台：IsaacGym
• Bi-DexHands的核心是建立一个学习框架，让两个灵巧手能够像人类一样掌握各种技能，如伸手、扔东西、接球、捡东西以及放置。
• 论文讲解
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• 如果安装失败，可参考如下教程安装 isaacgym (虚拟环境下安装)

  # first reate a new python virtual environment with python 3.8
  # Install pytorch 1.10 with cuda-11.3 使用 cuda-11.3 安装 pytorch 1.10
  pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html
  # Install Isaac Gym
  # Download and install Isaac Gym Preview 4
  cd isaacgym/python
  pip install -e .
  # Try running an example
  cd examples
  python 1080_balls_of_solitude.py
  # 对于故障排除，请检查 isaacgym/docs/index.html 中的文档
  # Install humanoid_gym 安装 humanoid_gym
  # git clone https://github.com/mit-biomimetics/fld.git
  # cd fld
  # pip install -e .