Ubuntu 两台电脑 文件互传 与 ROS 通信

一、两台电脑文件互传

1. 查找本机ip地址，终端输入：

   # 查看inet 192打头的地址
   ifconfig
   

2. 查找本机用户名，终端输入：

   whoami
   

3. 在另一个装有 ubuntu 的电脑上，终端输入

   sftp 用户名@ip地址
   

   即可进入另一个电脑进行文件传输

   # 传出文件，在终端输入：
   put 路径/文件名
   # 获取文件，终端输入：
   get 路径/文件名
   

二、两台电脑 ROS 通信

首先保证两台机器在同一个局域网内（可以相互ping通），主机一般为机器人端。

• 主机：

1. 查看 IP 地址：ifconfig
2. 查找 用户名：whoami
3. 修改 hosts：sudo gedit /etc/hosts，加入下边内容：

   # 从机IP 从机用户名
   192.168.2.200 robot
   

• 从机：

4. 查看 IP 地址：ifconfig
5. 查找 用户名：whoami
6. 修改 hosts：sudo gedit /etc/hosts，加入下边内容：

   # 主机IP 主机用户名
   192.168.2.168 summer20
   

7. 修改 bashrc：gedit ~/.bashrc，加入下边内容：

   # 设置 ROSMaster 为 主机IP/机器人IP
   export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.168:11311
   # 或者 export ROS_MASTER_URI=summer20:11311
   # 注意此 hostname 为从机 hostname，并非主机hostname
   export ROS_HOSTNAME=robot